先日、締め切り2時間くらい前に宿題を終えて、授業までつかの間のの休息をたのしんでいるところに、知り合いから以下のようなメールがきた。


iRobot is moving soon. This means that we are getting rid of a bunch of stuff. Lots of robots mostly broken, but some not) and tons of robot parts. I've gotten an OK from the facilities manager to have people come visit iRobot today 4/15/2008 at 4PM and go through the pile.

つまりiRobotが引っ越すためいっぱいロボットのゴミがあるから、欲しい人は4時に来いとのこと。iRobotといえばやっぱroomba。iRobotといえばRodney Brooks。そういえば、MITの学生になってから彼の授業がオファーされていない。彼の授業はものすごい評判がいいと聞くのでぜひ次のセメスターでは受けてみたい。

話がそれてしまったけれど、もしかしたら、roombaをもらえるのかも？という淡い期待をもちつつ行こうか行くまいか悩んでみた。これをもらったのが2時くらい。ちょっと悩んだけれど、すぐに行く決意をする。授業のはじめの10分くらいだけ出席し、宿題を提出した後、罪悪感を感じつつも退室し、iRobotに向かった。




iRobotはburlingtonというCambridgeから30分ほど北上した街にあった。iRobotのロビーに着くと学生らしき何人かの集団とおっさんの集団がすでにいた。チェックインを済ませて彼らと話をしていると、Olin collageから来たとか。Olin Collageといえば、Gill Pratt、Gill PrattといえばLeg labと、多分知らない人が話を聞くとキーワードにしか聞こえないような会話が交わされていった。そして壁に貼付けられたroomba。




もう期待せずにはいられない。しばらく待っているとものすごい数の学生らしき集団がロビーに列を作っていた。そして彼らを尻目に、自分を含めて最初にいた集団はゴミ箱につれていかれた。連れて行かれた先にまっていたのは、ロボットの山ではなく、ただのゴミ箱。そしてそれをあさる10人くらいの学生とおっさん。そしてそれに参戦する自分。




そして戦利品。




websiteをみたところ、多分416というタイプのroombaらしい。色が違うのはゴミを溜めるbinが壊れていたため、別のbinを探していたところにピンク色のbinがみつかり、これがラッキーなことにジャストフィットした。バッテリーは見つからなかったので動くかどうかわからないけれど、多分動かないだろう。今年の夏の自由研究はirobotの分解、そしてコントローラの作成かな。。楽しみ。

1週間ほど前、IAP期間の最後にRobo-oneのクラスのコンペティションが行われた。
詳しい話は以前の記事を参考まで。 [1] [2] [3]

簡単に説明すると、今年の講義も去年と同様近藤科学さんのKHR-2HVとシマフジ電機さんのSEMB1200Aを2人から3人のチームに1セット渡し、1ヶ月弱の期間、ロボットのプログラミングや順逆運動学を学ぶ授業。そして最終日にはrobo-oneのようなコンペティションを行った。

コンペティションではやらなかったのだけれど、1月の中旬には、ロボットの組み立てが終了し、順逆運動学を学ぶために、階段昇降のタスクを与えた。学生にロボットと階段の幾何情報と関節角度を指定する関数を与え、足先の軌道を各自に考えてもらって、ロボットに階段昇降を与えさせるもの。ただ、ダイナミクスを考えていなかったり、サーボモータの解像度の低いため、実際に階段を登ったチームは半分だったけれど、これは去年できなかったカリキュラムだったので、ロボットを使った実践学習を実際にやれてよかった。

階段ムービー

そして、最終日に行われたコンペティション。まだ2年目で知名度が低いこともあり、他のロボットのクラスのようにはうまく行かないけれども、教室がいっぱいになるくらいの観客もきてくれた。コンペティションは徒競走、各チームからのプレゼン、そして、格闘の順に行われた。コンペティションといっても、細かくルールを決めず、その場の流れでやっていくアットホームな感じ。来年はもうちょっとルールをしっかりして、他チームとの競争が演出できればと思う。




ムービー

よく、やっぱMITでも日本のrobo-oneに比べたらたいしたことないなっていわれる。たしかにコンペティションだけみるとそう。だけど、それは見当ちがい。学生は1ヶ月弱の期間が与えられるのだけれど、一日4時間しかもウィークデイだけしが教室が解放されない。しかも学生のバックグラウンドはばらばら。ロボットを触るのも初めてという学生もいた。さらに、最終日のコンペティションに向けて、学生はたった3日くらいしか使っていない。あとはロボット作りやロボット研究者のレクチャーなど。ただモーション作りをひたすら1ヶ月やったら、もっとレベルの高い戦いができたのかもしれない。でもこれは、本当の目的はrobo-oneをやることではなく、ロボットを使って、ロボットの研究に興味をもってもらいたかったから。目的もrobo-oneのために使う時間もまったく違う。これだけは彼らの名誉のためにいいたかった。

今後に向けて、やっと下地ができたという感じ。来年はもっとチーム数もロボットも増やし、大規模に最終日を迎えられたらと思う。

今年もIAPにこのクラスをオーガナイズすることになり、今日まで参加者とロボットいじりながら、楽しくやってきた。そして、明日ついに最終日を迎える。





事の発端は一昨年の夏くらいだろうか。MITでもrobo-oneができないだろうか。。。そう思って知り合いと話をすると、意外に軽く話にのってきて、スポンサー集めもトントン拍子しうまくすすみ、クラスの初日を迎えた。しかし待っていたのはtime comsumingな作業。お金集めを手伝ってくれた知り合いはsloanの学生だった、テクニカルな部分は他のメンバーに頼っていた。しかし、ほとんど一人でやったといってもいいくらい、他のTAが手伝ってくれなかった。それでも、日本からのスポンサーや協力者の手助けによりなんとか終えることができた。今年はだれもオーガナイザを手伝ってくれなければやめようと思ったくらい。そもそもMITメディアLAB++があったので、1月中旬に1週間日本に行かなければならなかったので、一人では絶対に無理だった。

それでも去年のオーガナイザ、参加者を含めて6人くらいがやりたいといってくれて、ちゃくちゃくと準備が進んだ。。。はずだった。ロボットを買うためのお金も集めることもできず、どんどんドタキャンされ、結局戦力になってくれたのは、去年の参加者の一人。でも彼は進んですべてをやってくれたので、自分は今回彼のサポートに回った。

そして、クラス初日。参加者の数は8人。去年と同じ人数。去年買ったロボット。去年使ったコード。それでも、去年一度はクラスをやりとげたおかげで、数社から声をかけていただいたし、シミュレータをつかってくれないかという企業もあった。来年はいろいろとできそうな予感。

そして今年もロボットをいじって楽しむだけでは終わらず、ロボットを使った順/逆運動学に関する実験、フィードバックコントロールの基礎、MITの先生のレクチャーなど、アカデミックなクラスを心がけた。ただrobo-oneをMITでやるというだけではない。このクラスから、少しでも多くの学生が、ロボットを研究をしたいと思い、ロボットをつかって将来なにができそうか、MITではどんな研究が行われているのかを知ってもらおうと試みた。これは去年と同じ。例えば、自分のアドバイザーであるHugh Herrは開発中の義足を持ってきて、人間のメカニズムとロボットのテクノロジーをいかに融合するかというレクチャーをし、早速夏にUROPしたいという学生が現れた。(UROP: Undergraduate Research Opportunities Program 学部生が研究室で研究できる制度)




そんな6.095 humanoid robot competitionは1/30に最終日を迎える。MIT、及びMIT周辺に生息している方々、ぜひ去年とは違う参加者のロボットの動きを見にきて下さい。今年は自分のロボットをまったくいじっていないので、去年のような大人げないことはしません。

CSAILの記事
クラスのwebsite


ちなみにMITではほかにもいくつかロボットのクラスがある。歴史もそれなりに長いので、クラスの規模も大きい。最終日はかなり大規模なコンペティションをやっているので、興味があればぜひ見に行ってください。きっと最初は楽しいですが、最後の方は退屈になることでしょう。。。


1/30　6.095 humanoid robot competition at 18:00 in 37-212
http://courses.csail.mit.edu/iap/6.095/index.html

1/31 6.270 AUTONOMOUS ROBOT DESIGN COMPETITION at 6PM, 26-100
http://web.mit.edu/6.270/www/

2/1 6.370 battle code at 7:00 PM to 09:00 PM, Kresge Auditorium
http://battlecode.mit.edu/2008/

2/2 maslab at 2:30 PM in 26-100
http://maslab.lcs.mit.edu/

以前から記事に書いていたRobo-one workshopがようやく終わりました。

1月のIAPという期間は、学生がクラスをオーガナイズしたり、そのクラスに参加したりと、普段のセメスターとは違い、いろいろなことにチャレンジすることができる期間。この時期にMITでもRobo-oneをやろうと思い立ったのが去年の夏前。
いざ始まってみると、いっしょにTAをやろうといっていたメンバーは実家に帰っていて、初日は参加学生9人と僕だけで、このクラス本当に大丈夫だろうかと心配するほどに人手不足に泣いた。結局コースの配布資料とサンプルプログラムはほぼ一人。（スポンサーの方には多大な協力をいただきました。）
それでも3週目に入ると実家に帰ってきたメンバーは帰ってきて、クラスにはきてくれるようになってやっとクラスらしくなった。
最終日のコンペティションは、コンペティションではなく、エグジビションのような感じで行った。というのは普通に歩くことができるロボットが2体しかなかったから。ちょっと1ヶ月という短い期間の上に、資料作りとサンプルプログラム作りが遅れてがちで、やりたいことの60%くらいしかできなかった。でも、プログラミングのこつはわかってきたし、クラスでやれること、やれないこともわかったので、来年のIAPにはコンペティションができるようにしたい。
でも、もうこのクラスにつきっきりになるのはやだ。。。

got a problem ?

賞金が大きなcompetitionはこれまでにいくつかありました。

たとえば、DARPA grand challenge。DARPAは米国議会からの指令に基づき、数年前から軍用無人自動車向け新技術の育成に乗り出していた。しかし2004年の大会では、全ての参加チームが予選落ちとなり、優勝チームを決定するには至らなかった。そして去年、4チームが走破し、トップのstanford racing teamが賞金200万ドルを獲得した。

たとえば、X PRIZE。X PRIZEは、民間による最初の有人弾道宇宙飛行を競うコンテスト。賞金を獲得するには3人乗りの状態で、2週間以内に2回の飛行を成功させなければならない。今年、SpaceShipOneがカリフォルニア州モハベで飛行2回目(X2)を成功させ、賞金1,000万ドルを獲得した。


今月のdynamic walkingという学会に行った友人がお土産にもってきてくれたのはW PRIZEと書いてある紙だった。

このcompetitionは10kmの距離を10,000秒以内に10kj/kgのエネルギーコストで歩くロボットのコンテストらしい。コースには階段などの障害物があり、しかもロボットがautonomousでなければならない。この企画のオーガナイザーは受動歩行で有名なMcgeer氏。この企画のホームページを探したけれど見つからなかった。


この企画の賞金は、20,000ドル。ちょっと規模が小さいけれど、2足歩行ロボットの研究をしていて、もしこのようなタスクが実行できるようなロボットができちゃったら、チャレンジしてみる価値はあるのでは？

一瞬、baby_touchさんのところのパートナーロボットとか、あるいはposyが成長したのかとか思ってしまいましたが。。

これは戦争を講義するデモをするためのロボットらしいです。ANA(Autonomous Non-voilent Agents)がVida 8.0のファンドを得て、このプロトタイプを20体作ったそうです。そもそも、何でこのロボットが作られたかというと、本人がデモ活動をしていると、警察に捕まる恐れがあるから、遠隔操作で1マイル離れているところからも操作できるため、本人は捕まらない、という目的かららしい。
ロボットはSegwayのように2輪と姿勢センサを用いて、小回りのきく動きが可能で、カメラも搭載していて、ナビゲータが1マイルはなれたところから操作できるようになっている。
こんなところにまでロボットが使われるようになったのか。。というかこのロボットの出所がわかっているから、販売が差し押さえられることはないのか、また逮捕されるくらいならこんなお金のかかるロボットが警察に拘束されるがましなのか。逮捕されるくらいの行動をこのロボットがすることができるのだろうかといろいろ疑問が浮かんできてしまう。おれとしては、反戦運動はロボットなんか使わず、逮捕なんか恐れず、がんばって自分で抗議してほしいな。おれにはそこまで無理だけどさ。
というようなことをラボの数人で話をした一日でした。。

最近研究を進めるモチベーションがあがってきました。

これまでにいろいろなロボットに携わってきて、チームの都合上いろいろな機構設計用のCADソフトを使ってきました。
AutoCAD
Inventor
CATIA
この中でもInventorは長いこと使ってきたし、学生に優しい価格なので、アメリカにきてもInventorがいいなぁとひそかに思っていました。そしてラボのみんながつかっているのは残念ながらSolidworks。また新しいCADソフトを使い始めています。でも基本的な考え方や設計方法はこれまでのものと似ているのですぐにおぼえられそうです。
しかし、ここで大きな障害につまづいています。単位の違い。日本ではmmを使うのですが、ここではinchが標準。ねじもインチネジ。設計していても実際のものの大きさがいまいちわかりづらいです。やっぱこれも慣れなのかなぁ。日本ではRS-コンポーネンツとかミスミとかアキバのお店の部品を使って設計していたのだけれど、こっちはMcMasterばっか。新しいことばかりですが、楽しんで設計しています。
気温は日本が摂氏を使っているのに対してアメリカは華氏。
摂氏10度＝華氏50度
摂氏20度＝華氏68度
摂氏30度＝華氏86度
こっちにきて長い人はもう慣れているみたいですけれど、おれはまったく慣れません。
重さもこっちはパウンド。
1パウンド=454g
だそうです。しかもパウンドはlbsと書きます。あじめてスーパーにいったとき、本当にわかりませんでした。アメリカ人に「なんでパウンドはlbsをつかうのか？」という質問したら、そんなのは知らんという答えが返ってきました。数日後そいつからlbsの意味がメール送られてきました。
The abbreviation comes from a Latin phrase – libra pondo, which means “pound of
weight.” So the “lb” derives from the Latin “libra”. And of course the “s”
indicates plural.
へぇ。

☆お誘いです☆

今日いきなりラボの仲のいい知り合いが
「日本は科学をなめてるのか？」
と笑いながら聞いてきました。

普段こんなこと言わない人だけにちょっとびっくりしながら、何があったのかを聞くと、ここをみたらしい。
日本じゃなくて韓国です。このロボットはKAISTで開発されたKHR-3(HUBO)というロボット。しかし、知り合いがみたページではロボットの顔がEinsteinになっていた。このイベントはAPECというもので、その中でこのロボットが展示されていたらしい。
ちなみにこんな感じでスペックが紹介されています。
The star of the technology showcase at APEC was a 54-inch-tall, two-legged robot topped with a head modeled after Albert Einstein. "Albert Hubo" has 31 motors behind its face that let it laugh, blink ― and even scowl ― when someone tries to tip it over. It can also speak in sign language using its five-fingered hands.
なんで、知り合いがこれを気に入らないかというのはかれがEinstein信者だからみたい。ＭＩＴではEinstein好きが多いらしいけれど、彼もその１人だということをはじめて知った。
そして、日本と韓国はなんでこのような位置制御を基本にした歩行ロボットを作りたがるのかと聞いてきた。合計１時間くらいディスカッションが続いた。その後、要は別にこれらがすべてじゃなくて、ちゃんと受動歩行の研究をしてる人もいるし、トルク制御、速度制御をベースとしたのロボットもたくさんあるけれど、今現在ニュースに取り上げられるのはこのようなロボットばかりだからということで２人で納得した。

昨日の夜、RoboNightというイベントがあったので、行ってきました。

場所はMIT museum。ここにはＭＩＴの歴代の研究室の成果が展示されている。ロボット関係者には有名なPHANTOMのプロトタイプ、kismet,
Cog,そして、今はなきleglabのロボットたち。
このイベントはＭＩＴのロボット研究者の横のつながりを作ろうというのが目的らしい。いくつかの研究室はshowcaseが用意されていて、そこに研究者が自分の研究について展示やプレゼンを行い、興味がある人はそこに立ち寄って研究者と話ができるというものだった。うちのラボも展示を行ったんだけど、おれも発表者の１人としてがんばって発表しました。
しかし、museumで酒とか食べ物とか食べる発想がすごいよね。。。日本でもこういうイベントあるのかな。主催者に聞くと、「フリーフードがないと人が集まらないし、つまらないでしょ？」だって。たしかに人がいっぱいきていた。すべての人がロボットに興味があるとは思えないけど。


kismetの周りで楽しむ人たち。なんか異様じゃない？

アメリカにきてから、日本の大学や企業が発表するロボットが気にならなくなったのだけれど。。。

ここのページをみて気になるロボットを発見してしまった。さすが「気になるロボット」！！
慶應義塾大学が企業と共同で自律移動型受付案内ロボット『KEITA（慶大）』を開発したらしい。開発者の中にはしってる人の名前が。。。
しかも後輩なのに助手ってなってた。といっても研究室は同じじゃないから後輩ってわけでもないし、今度あったら忘れられてそうな予感。
あぁ、こうやって追い抜かれていくのか。。。
おれはあせらずにじっくり勉強しようって決めたのに、やっぱちょっとあせってしまう。。いかんいかん。。
開発者たちはロボットがサッカーをやる大会、ロボカップの中型リーグの強豪チームの研究室のメンバーと村田機械株式会社。
少子化に先駆けた受験生確保の対策か？あるいは話題提供か？いずれにしても、さぞかし大学のほかのロボット研究をしている先生たちはくやしがってるのではないかな。。
やっぱロボットは慶應カラーじゃなきゃだめだったんだろうな。

先日、同じ研究室の友達の実験の手伝いをした。彼はおれと同じprosthesisグループのメンバーですでにドクター４年目で来年の夏にドクターを取ろうとしている。当然研究もかなり進んでいて、足首の義足を被験者にとりつけて、実験を行うことができるくらいに完成度が高い。

その被験者はおれたちのアドバイザー。彼はHugh Herrという人で、前にも書いたかもしれないけれど、彼の足は膝から下がない。


写真からも、右足が義足なのがわかるよね？　いままでロボットの研究をしてきたけれど、不具合で暴走することがたまにあった。ビデオとかエアコンとかが壊れるのと違って、義足が暴走したら命にかかわる事故になりかねない。やっぱ車とかってすごいんだな。。。
自分かこれからやろうとしていることの難しさを学んだ一日でした。
このあと、研究室のホームページに使うといわれて写真をとられた。すぐに終わってしまったので、自分がどんな顔をしていたのかわからない。アップされるのが怖い。。。。

研究室にきてから数週間がたちました。先日やっと、研究内容がきまりました。

簡単にいうと義足。詳しいことはpatentが絡んでくるのでいえないけれども、ロボット技術をつかった新しい義足です。渡米する前に書いた記事にもあるとおり、前からやりたかった分野。いまはまだ、論文読んだり、授業の宿題に追われていて具体的なことはできていないんだけど、徐々に進めていって、できれば４年後くらいにPh.Dがとれればと考えてます。そのころには、同年代の人たちはとっくにドクターとってばりばり研究してるんだろうなと考えると、ちょっとあせってしまうけど、ここはじっくり我慢して、知識を深めていこうと考えてます。
これはおれが所属している研究室で実際に研究されていた義足。おれのアドバイザーは脚がないので、人一倍義足に対する熱意を感じる気がする。世界的にも有名な研究者なので前からしっていた人物。ここでいろいろ知識を学んでいけたらいいな。

昨日は早稲田大のT研究室にお邪魔してきました。

以前からいっしょに飲もうという約束をしていたのだけれど、なかなか時間がお互いとれない状態でしたが、渡米前にどうしてもということで、Ｓさんに無理行っていっちゃいました。
T研は昔から２足歩行ロボットを研究している、いわば老舗のようなところ。壁に並んでいたＷＬシリーズの写真は圧巻でした。さらにWL-16だけでなくWABIAN2まで動かしていただけました。何度か動いているところはみたことあったのだけれど、目の前にするとやはり興奮してしまう。やはりロボットは面白いです。そして最後にだっちゅーの、じゃなくてむかしのWABIANをみせてもらいました。感想はでっでかい。これってたしか女性っていう設定でしたよね？なにはともあれ、WABIANといえば、２足歩行ロボットをやっている人なら絶対にしっているというものなので、実物をみれて感激でした。
そして、その夜は軽く飲みました。研究の話からOさんの伝説（ばかりだったか。。）　本当に楽しい時間をすごさせていただきました。このＳさんとＯさんは話しているとすごい研究をしているなのに異常に謙虚（？）でぜったいにいばるということがない。。本当にかなり勉強しているはずなのに。。尊敬してます。おたがいPh.D.にむけてがんばりましょう！！。
最後に。。。写真ください。。
近ければ、SさんやHさんやT氏やbaby touchさんがいるうちにT大K研にも一回いってみたかったな。。やっぱ去年のIROSでO大学のYさんたちといっしょにいくべきだったか。（あっ、Yさんドクターとってる！！ショック）

何度かブログの話題にでているけれど、いま某学会のプログラム委員の仕事が忙しい。なにをしているかというと、発表者の名前、順番、概要などをチェックして概要集をつくったりしている。具体的にはperlやTeXをつかっている。出国１ヶ月をきっているのになんでこんな仕事ひきうけてしまったのか。。。。後悔

その中には締め切りぎりぎりだったからか、あるいはあせっていたのか、どうしようもない間違いを発見してしまう。そのまま出版してもいいのだけれど、それが一生残ってしまうのもかわいそうなので直してあげることになっている。
たとえば、論文のタイトルで「第３報」と書きたいのだろうけど「資３報」にしたり。これって変換ミスじゃないよな。。Ｗ大学のＳさん。今度遊びいったときにでも詳しく。
たとえば、共著者の名前を間違えたり。。たとえば、baby_touchさんのボスの漢字、竹冠と草冠を間違っている人います。自分の所のボスの名前を間違えるなんて。。。
で、自分の昔の論文を読んでいたりすると「denote」と書きたいところを「devote」とかなっているのを発見してみたり。。（切腹）orz

富士通オートメーションの新しいロボットが今日発表されました。


画像認識などコミュニケーション機能を搭載した「HOAP-3」が発表
富士通オートメーション、小型ヒューマノイドロボット『HOAP-3』を発売

以前からここはHOAP1,2を販売しており、なかなかな売り上げを記録しているらしい。NASAも買ったという話をきいたこともある。今回のロボットはカメラやスピーカを搭載、センサもいくつか増え、コントロールするPCもpentium-M 1.1GHzになったという。一回くらい使ってみたい。　ください。
それで、本題なんですけど、富士通オートメーションで思い出したのが数日前の某学会のプログラム委員会ではじめて話をしたNさん。この日のプログラム委員会は500件を超える発表のセッションや時間を決めるとても大変な会議でした。その中で、Nさんはある発表の題名をみて
��さん「あっ、この人こんなことやってるんだ。学会でけんかしよ。」
といっていました。はじめは、「この人なにをいってるんだ？？」と思っていましたが、よくよく話してみるとこの人は研究に関する熱いディスカッションのことを「けんか」といっているようなのだ。たしかに、実際話をしてみると気さくでなかなかいい人で本当のけんかをするような人には思えない。
大学や学会では、研究に関して明らかに悪意をもって質問をしたり、ひどいときにはいじめているような人がたくさんいる。そんな人とは、話もしたくないけれども、Nさんのような人だったら、ぜひ「けんか」をしてみたい！！
どこにも、（卒論発表とかでも）やな人っていますよね。なんで、あんなになっちゃうんだろ。。。

先日やっとプロトタイプロボット展がおわりました．

うちのデモンストレーションは最終日の本当に最後の最後でした．荷物を撤収するころにはすでに，搬出も終わっている団体がたくさんいました．うちも荷物をまとめて車に乗せて，いざ出発というときに．．．．

エンジンがかからない．．．．


困り果てる研究員たち．でもどうやってもエンジンがかからない．これまえもこのようなことがあったけれども，時間をおいてみるとエンジンがかかっていたらしい．なので，ニュートラルにして，万博スタッフに手伝ってもらって，車を邪魔にならないところに移動．
バッテリーか？？ということで，周りの車にブースターケーブルがあるかどうか聞いてまわっていたら，HAL発見！！車にのってるよ．


って，そんなこといっている場合じゃなくて，それでもケーブルを持っている人がいない．どうやら，レンタカーが多いようだ．
とうとう，JAFに連絡．JAF到着!!ビバJAF!!
ブースターにつないで，キーをまわして，エンジンが．．．．．かからない．．．
車はハイブリッドカーなので，バッテリーが２つついているらしい．その駆動系のほうのバッテリーがやられたのではということ．マニュアルをみてみると「お近くのト○タ販売店へもってきて」とのこと．
レッカー移動！！！


そして，お近くのト○タ販売店にいったら，日曜日の夜ということもあって警備員の人しかいなくて，その日は車を置いただけでした．そのため，車で帰る予定だった人はその日の最終の新幹線で帰宅．．．．
そして残ったメンバーは，ホテルに泊まって次の日ゆっくり帰る予定が．．．．車で帰宅決定！！！
そりゃ，浜松でうなぎでも食べますよ．


昼の１時くらいにバッテリー交換が終わって，昼の１時くらいに出発し，研究室についたのが，夜の７時くらいだったでしょうか．．．．
とにかく，万博週間でつかれたあと，こんなイベントがあるとは思いもしませんでした．．．．

プロトタイプロボット展は終わってしまったけど，写真があるので紹介．．．．

コメントがちょっと増えてきたのでうれしい！！

まず，ＰＢＤＲ．このロボット展に合わせて発表したということで，かなりの注目を集めていた．デモンストレーションに不具合が発生することもあったけれど，比較的安定して動いていたロボットのひとつ．開発者の人たちが知り合いということで写真をとらせてもらった!!


つぎに恐竜ロボット．これはプロトタイプロボット展ではなく，ロボットステーションにいるので，まだみれる．．と思う．おもったよりも大きくてびっくり．


そして，マグナム．これも開発者が知り合い．今回のデモは調子が悪く，本来の動きができなかった様子．でもデモでこのロボットと戦った人の動きはすごかった．．


最後に，ちゃりべえ．車輪で動いたり，足で動いたり．野外という過酷な環境で，安定した動きを見せていた．．


こんな感じですかね．．
感想ですが，こんないっぱいのロボットが集まる機会はなかなかなかったので楽しかったです．普段の学会ではお互いのロボットを見せ合うことはないので，実機をみたうえでいろいろな研究者と話ができるので，とても勉強になりました．
また，最終日はいろいろなことがおこってほんと，大変な１日でした．．．．その話はまた次回に．．．

9日からやっていたプロトタイプロボット展が終了しました．
やっと．
つかれているので，また後日報告を．．．

今日もロボット紹介を．．．

そのまえに，関係者用の男子トイレの写真を紹介



トイレの上に「めざせ！！ホールインワン」と書いてあるんです．はじめはどんな意味なのかって思ってたけど，「はずすな！！」って意味なんだって気づきました．わかりづらいよ．．
そして，IMRの紹介．


このロボット，脚車輪型ロボットといわれているとおり，車輪と脚をうまく使い分けて，階段とか平地をうまく移動する．形はあのスターウォーズのＲ２-Ｄ２を彷彿させる．
そして，昨日紹介したインターアニマル君．デモンストレーションでは，やつの声がバックヤードで女の人が話しているものであることを暴露するものである．しかし，今日のデモで衝撃的なものを見てしまった．



男が喋ってるよ．．

いいのか？インターアニマル．

今日の含めてプロトタイプロボット展も残り４日

やっと終わりが見えてきた．．．

ロボットの紹介となると，コメントがあまりはいらない．．．けれど，そんなのまったく無視して今日もいきます．
まず，HRP-2．おそらくプロトタイプロボット展のステージに登場するロボットの中でもっとも安定して動いているロボット．太鼓をたたいたり，新聞をとってくれたり，ごみを拾って捨ててます．デザインはパトレーバーのメカデザインで有名な出渕裕氏さんがやってます．
��！！

つぎに，鉄犬．aiboとは違って，いろいろな動きはできないけど，歩き方が犬っぽいです．CPGをつかった歩行パターンで，かなり有名なロボットです．


最後にインターアニマル．このロボット，言葉を話して腕とか足をばたばた動かすだけなのだけど．．．デモンストレーションを見るとかなりうけます．


MCのおねえさんとの会話で
��Ｃ「インターアニマルくんの声ってどうなってるの？」
アニマル「うーん，じゃあ，おしえちゃおうかな．．スクリーンをみてみてよ」
で映し出されたのが，マイクをもって喋っている女の人の映像．インターアニマルの声はうらで女の人がマイクで話しているだけでした．
いっちゃったよ．．いいの？
いままでにない，斬新はデモンストレーションでした．．