お久しぶりです。

もう数週間前のことになるけれども、シアトルのUniversity of Washingtonで開かれたワークショップに招待され、参加してきた。

ワークショップの数日前、急に知り合いからメールを受け取った。なんでも途上国での障害と技術に関するワークショップを開くけれども、MITからも一人招待したいとのこと。何回かメールをやり取りした後、行けなくなった知り合いの代わりに急遽自分が1泊3日の強行スケジュールで参加することになった。

アカデミック編
今回招待されたワークショップはこれ。オーガナイザはchangeというUniversity of Washington内のグループで、ICT(Information and Communication Techonlogy)を使った途上国開発を志している。メンバーのほとんどがコンピュータサイエンス学科に所属しているため、ワークショップの内容も障害者を補助するようなソフトウェアの紹介が多かった。例えば、目が見えない人のため声を使ったコンピュータインターフェースや、耳が聞こえない人のための言語学習システムなど、いま現在途上国で使われている既存の技術の紹介が多かった。自分は身体障害に関わっているため、Northwestern UniversityのWu氏のVacuum Castin Systemがとても印象に残った。これは通常数日は必要な義足用ソケットの作成プロセスを、数時間にすることができるというものだ。



Wu氏とは以前から知り合いで、1年前にはMITに招待し、授業の中で講演をしていただいたこともあった。そのときにはまだこのシステムは出来ていなかったはずで、実は我々DWPでも同じようなプロジェクトが進行中であった。2007年のIDEAS competitionというビジネスプランコンペティションで受賞したアイデアである。しかし、彼がすばらしいシステムを作ってしまったので、MITでは頓挫してしまったという経緯があった。　

ワークショップで再会したWu氏は、医者としては既に引退されているけれども、非常に活動的で新しい共同研究のネタをいろいろと提供してくださった。

このワークショップは、発表者の隣に手話を使った通訳が常に待機し、さらにリアルタイムで発表者が話した言葉がスライドの隣のスクリーンに映りだされていた。何でも、話した言葉を恐ろしい速さでタイプすることができるプロがいるらしい。



MITのD-labを始め、いろいろな大学で途上国開発への工学的アプローチが広がりつつある。しかし、以前として大学の研究室で行われているのは論文主体のものが圧倒的に多い。国連が提唱しているミレニアム開発目標などに代表されるような、人類が直面している大問題に対して工学ができることは、実は限られている(もちろん分野によるが)。最先端の技術開発ももちろん重要だけれども、大学の教授陣がもう少し開発に目を向けると、本当におもしろい技術がぽんぽんと生まれると思うのだけれど。。。。

旅情編
今回ワークショップが開かれたシアトルは実は2回目の訪問で、8年前にきたことがある。そのときはまだ修士の学生で、ロボカップというロボットのサッカーの大会のために訪れたのだ。ワークショップが終わった後に4時間ほど飛行機の時間まで空いていたので、ダウンタウン周辺をぶらぶらと歩いていると、何カ所か見覚えがある場所があった。とくにこのspace needleは当時滞在していたホテルから近かったので、よく覚えていた。さらに、当時イチロー選手がいるということで、見に行ったsafeco fieldも思い出深い場所の一つ。現在もまだイチロー選手が同じチームで活躍しているとは、本当におどろきでもあり、不思議とうれしくもある。



昔の写真もアップしようと掘り出してはみたものの、自分の姿が知らないうちにあまりに変わっているのにショックをうけ、断念しました。。。。

富士山のふもとで、たねを育てる

世界の中心で。。、的なこのタイトルは先日行ってきた美術館でやっていた展示。

美術館というと自分とはほど遠いものといわれるかもしれないけれど、実はその昔工業デザイナーになりたかったと思っていたくらい、（あまりうまくないけれど）絵を描くのは好きで、いまでもえんぴつデッサンを研究の合間の空いた時間に描いている。

先日沼津にいる間に、クレマチスの丘にあるビュッフェ美術館で働いているいとこが、いろいろなパンフレットをおくってくれた。その中で「MITマン」という名前の気になる作品があったので、行ってきました。

MITマンを作ったのはFabrice Hyberというフランス生まれパリ在中のアーティストで、社会問題をアートという形で世界に発信している今はやりの社会派アーティストの一人。彼が注目しているのは「食文化」。彼の親が農業を営んでいたということもあり、彼は「たねを育てる」ことによって、都市を押し進めている東京のやみくもな追求と、そのことへの自覚に到達する方法とを組み合わせること、そしてそれを何度でも繰り返して説明しようとしている。

そんなことは、当時つゆ知らず美術館を歩いて回って気になった作品は2つ。

一つめはもちろんMITマン。もちろん名前が気になっただけ。


必要な栄養素を持つ野菜や果物が体のその場所につけられたオブジェ。例えば、頭部のカリフラワーは髪の毛を豊かにするものらしい。なぜMITマンとよばれているかというと、2007年彼がMITで有名な教授Robert Langerと出会って、共同で実施した研究成果。Robert Langerといえば、おそらくMITで1,2位を争う有名な教授でNatureへ論文をぽんぽん出している。彼のwebsiteを見てみると、彼の所属はbiologyでもbioengineeringでもHSTでもなく、Chemical Engineeringなんですね。とにかく、まったく専門でない自分が知っているくらい有名な先生ということ。彼のある一日の生活の風景がNaturenewsの記事になっていた。とても健康的な生活を送っているようだ。ちなみに、彼のところでポスドクをやることになっている友人にこのMITマンをみせたけれど、やっぱり知らなかった。


もうひとつがこれ。



その展示には、さまざまな食、生き物、技術をモチーフに描かれた彼の習作が壁にびっしりと、不規則に貼り付けられていた。その中でなぜこれが気になったからというと、だたこれをみて、うずしおキングを連想してしまったから。。

と変な感想ばかり書いてしまったけれど、全体的にただのアートとしてではなく、社会問題をアートで表現するという、今となってはありきたりになってしまったことだけれども、彼の場合にはより科学者に近い視点をもっているような印象を受けた。しかし、正直このようなアートをみても素人にはやっぱり理解しがたく、自分にはNorman Rockwellのようなわかりやすい絵を見ているほうがいいかなとも思った。

顔面蒼白なTA

またひさびさの更新。
いろいろあって、このセメスターはこれまでの中で精神的にもっとも過酷だったけれど、それが先日やっと終了。そのおかげでいろいろとこれまで/これからの人生を考え直すいい機会になった。

クラスの最終日には試験があって、そこできれいにセメスターが終わって解放される予定だったのだけれど、そこでちょっとしたハプニングが起こった。クラスの最終日、9:30から試験が始まる予定だったのだけれど、TAがなかなか教室に来ない。学生はそこにいっぱいいたし、場所と時間を確認したけれど、それはまちがいなかった。だれかがクラスのwebsiteから教授、TAのオフィスの場所を見つけていってみたけれど、だれもいない。結局10:00までそこにいてみんなが帰り始めたので、その場は解散となった。写真はだれかが書いたTAへのメッセージ。



そして数時間後、TAからメールがあって遅れた理由はかいてなかったけれど、試験を2日以内にうけるようにとの連絡があった。
次の日、試験を受けにいくと、かなりおちこんたTAが教室で一人で待っていた。そのときにきた学生は自分をいれて3人。試験のあと、TAと話をちょっとしたんだけれど、授業を受けていた学生、特に学部生はもうバケーションで実家にかえってしまっている人がいたり、連絡がとれない人がいたりで、試験を全員分集められるか、かなり心配していた。このときのTA、顔面蒼白でかなり落ち込んでいたと思う。

このTA、試験当日やってしまったらしい。つまり寝坊。はじめは試験にこなかったんだから、みんな満点だーみたいなことを密かに考えていたのだけれど、TAの立場になって考えると、彼も朝目が覚めて時計をみたときには相当焦っていたに違いない。

そういう自分も朝起きて青ざめた経験は何回かある。

• 高校のとき、部活の試合で沼津駅に集合してバスで静岡にいくことになっていたのだけれど、目が覚めたらバスがすでに出発していた。（当時携帯なんてないし。。。）
• 大学受験の当日、遅刻した夢をみた。
• いまだから言えるけれど2001年の東大でのロボット学会、朝起きたら自分の発表の時間は終わっていた。あれは仮病で寝坊。
• ボストンから日本に帰る日、フライトの1時間前に目が覚めた。（奇跡的にまにあったけれど。。）

ここにも書けないこともあるけれど、とにかくTAは青ざめたにちがいない。はじめは憤りを感じいた自分も最終的にはTAをなぐさめていた。

でも試験を全員分集められなかったら、どうなるんだろう。おそらく全員分はきっと無理だろうな。

good luck, TA.

去年、MITでこんなことをやった。そう、Robo-oneである。といっても日本で行われているものとはちょっと違い、もう少しアカデミックな脚色をつけたクラスにした。今年もこのクラスをオーガナイズすることになった。

IAPのクラス紹介
course website

本当であれば、去年の参加者が引き継ぎを行い、自分はアドバイザー的な立ち位置でクラスを見守る程度の貢献ができればと思っていたのだけれど、新オーガナイザになるべく人たちがいきなりのドタキャン、そして残った一人といっしょにオーガナイズすることになった。

クラスの内容もどちらかといえば縮小傾向。スポンサー集めをいっさい行ってこなかったので、去年購入したロボットとCPUを使って、コーディングにフォーカスを置いたクラスにした。チーム数も去年と同じ4チーム。しかし、去年行ったコンペティションで知名度は少しあったおかげで、これといった宣伝もしないうちに定員オーバーとなった。なんといっても、一回行ったことをもう一回やるのだから、あたらしいことはあまりない。つまりは去年とは比較にならないほど楽。

1月7日はクラスの初日だった。去年と同じようにロボットを配り、クラスの概要説明。そして、去年と同じようにRus Tedrakeのロボット概論。新しいことがないため、あまり刺激的ではないけれども、まずは継続が大事と割り切り今回は来年への飛躍のための準備期間と位置づける。（といいな）といっても学生といっしょにロボットの話をするのはやっぱ楽しい。

今年もコンペティションをやります。まだ場所は決まってませんが、1/25の夕方5時からMITのどこかの部屋で行います。時間があるかたはぜひ、見にきて下さい。

今日は知り合いがボストンにくるということになっていたので、NYCのRENTへのお誘いも断っていたのに、知り合いが来れなくなったので、代わりに別の知り合いからMITOC(MIT outing club)のイベントに誘われたので、white mountainにhikingに行ってきた。

実は、本当はロッククライミングにいくはずだった。でも、当日の朝に雨が降ってしまったため、ロッククライミングは中止になってしまった。岩が濡れると登れないらしい。そりゃそうだ。

ロッククライミングといえば、うちのアドバイザーHugh Herr。何度か書いたことあるけれど、Hughは17歳のときに事故で両足を切断した。それでもめげずに今でも登り続けているクライマー。




最初は話を聞いたときには、義足をつかってなら大したことできないんじゃないかと思ったけれど、写真や動画みてみるとかなり本格的でびっくりした。彼に誘われて、MITの中の室内の設備で練習をしたことはあったけれど、本物の岩を登るということだったので、かなり楽しみにしていたけれど、雨のため断念。せっかくNew Hampshireにきたので、近場のハイキングコースに行くことにした。






歩き始めは、雨もそこまでひどくなく、勾配も緩やかだったけれど、途中から雨もはげしくなり、足場も濡れて、かなり激しい登山になった。途中ロッククライミングみたいになるところもあった。濡れた岩場はものすごく滑るため、みんな這いつくばって登っていた。そんななか、自分の靴はなぜかまったく滑らないということが判明。すいすいと登って行くことができた。Nike free、white mountainの濡れた岩場におすすめ。

最後はずぶぬれになったけれど、不思議な達成感を感じつつ、早々とボストンに帰っていきました。次回はぜひ本物の岩に登りたい。。

一ヶ月前にノートパソコンが壊れて以来、ずっとPCから離れた生活をしていました。しかしここでもう奮発してMacBookkを購入。しばらく極貧生活が続きそう。

そんなこんなで、MITはIAPを迎えて、以前から企画していたRobo-oneのクラスが始まりました。



以前にも書いたことあるけれど、要は市販のロボットを使って1ヶ月の間、ロボットの組み立て、プログラミングを学んで、最終日にRobo-oneをやろうというもの。今年は最初の年ということで規模を小さくして、4チーム計9人のクラスになった。おどろいたことに、9人中6人が女性。日本ではありえない。。。。
こっちにきて、何かこういうようなことができないかと考えてやり始めたことなんだけれど、何かをやり始めることの難しさを実感。はじめのうちはスポンサーの何件かはすぐに決まって、さらにこのクラスがEECSの学科に認定されて単位をあげられるようになった。しかし、チーム編成、コースのマテリアル作り、カリキュラム作り、ペース配分、チームワーク。オーガナイザーはほとんどが大学院生で、12月終わりまでは授業がいそがしくて、年末はしっかりバケーションで実家に帰り、いまだ実家にいるという状況を想定していなかったので、すべての仕事が自分にのしかかり、現在かなり苦しい状況。さらに、日本に発注したものがまだ来ていない。前々から計画を立てて、仕事を割り振ったつもりだったんだけれど、うまく回らなかったことに反省。。。。
きっと、日本やアメリカのロボットコンペティションの主催者は本当に大変なんだなーと実感しました。頭が下がります。

MITの先生のイメージ

今日、知り合いの後輩H君がMITを尋ねてきた。なんでも、今年、MITのコンピュータサイエンスにアプライするとかしないとか。

そんな彼は２人の先生とアポを取ってきた。
1人目はRuss Tedrake。去年facultyのメンバーになったばかりでまだ若いからか、2人でRussの部屋にいったら、学生と一緒に実験を行っていた。H君はそれにおどろいていた。先生が実際にPCの前に座って、学生と実験を行っているというシーンがめずらしかったみたい。Russは今年が初年度なので、tenureもからんでくるため、かなり気合がはいっているのだろう。
2人目はRodney Brooks。彼は本当に忙しい人で、めったにアポを取れないと聞いていたのだけれど、ラッキーなことにH君はRodney Brooksと会う機会を得た。
ぼくは実は去年の3月に新入生のイベントでRodney Brooksと話す機会があって、これまでにやってきたこと、これからやりたいことなどを話したあと、RAのオファーをいただいた。しかし、現在いるラボの研究テーマが第一候補だったので、オファーを断った。それ以来、彼とは会っていなかった。
さすがに覚えていないだろうと思っていたけれど、あって少し話をすると
「あー、きみは一年目の学生？」
「media labにいったんだっけ？」
のような会話のあと、H君に
「Kenはコンピュータサイエンスのくせにmedia labにいっただめな学生だ！！」
といっていた。もちろんこれは冗談。H君もいっていたけれど、Rodney Brooksは本当にすばらしい先生。学生には本当に優しく接するし、授業もわかりやすい。話がおもしろい。
そのあと、2人でMIT museumにいってきた。ここは歴代のleg labのロボットやRodney Brooksのロボットなどが飾られている。ロボット好きにとってはまさに聖地。
そんなわけで、H君はぼくもうらやましいと感じるMIT初日を終えた。ただ、うちのアドバイザーの印象は悪かったみたい。。うーん、たしかに見た目は怖いんだよね。
あと、機械科のD先生は見た目も周りの評判も悪いけれど、本当はいい人らしい。

RoboOne@MIT

ことの始まりは今年の2月。MITは１月にIAP(Independent Activities Period)という期間があり、１ヶ月の期間さまざまな授業が用意されいる。この授業は普段のものとは異なり、学生がオーガナイズして行うものが多い。

その中で、ロボットコンペティションに関するクラスもいくつかあり、ぼくはAutonomous Robot Design Competitionの最終日にコンペティションを実際に見に行った。詳しくはこちら。
自分も何かできないかなぁと思っていたところで思いついたのが、robo-one。簡単にいえば、２足歩行ロボットを扱うクラスをオファーしようと考えた。ゼロからロボットを作るとなると1ヶ月では無理なので、市販のロボットを使えば可能なはず。調べたところ、上記のクラスのきっかけを作ったWoodie Flowerという当時の学生も義足を、しかも膝関節の研究していたらしい。なんか運命を感じずにはいられない。
当然１人では無理なので、誰かに相談しようと考えて、思いついたのが彼。夜中に酒を飲みながら、小一時間話をして、「よし、やろう」ということになった。これが今年の5月。詳しくはこちら。
少しずつ話が進んで、現在4人のメンバーとクラスの詳細なスケジュールについて検討中。
問題となるのが、やはりスポンサー。現在のところ、まだまだ足りないので、もしご興味がありましたら、kene at mit.eduまで連絡ください。
個人的な狙いは希薄なロボット研究者達との交流を活発にすること。個人的に付き合いはあるけれど、知り合いというだけで、そんなに強いつながりはない。２足歩行ロボットをえさに、各学科に分散しているロボット研究者を集めて、MITのロボットといえばここに聞けといわれるようなコミュニティができればと思う。本当ならハーバードのような、近くにある大学も一緒にできればと思うのだけれど、IAPはMIT特有のものなので難しい。まず来年は、MITを制するところから。近々MITからgrand challengeに挑戦するかもといううわさもあるし、来年はMITのロボットが盛り上がること間違いなし!?

フランク・ゲーリー

これまでの建築の常識をくつがえすかのような建物には賛否両論あるみたいだけれど、好きな建築家の１人です。

もとから興味がなかったわけではないけれど、architravelerにいろいろ教わって以来、建築物に強い興味を持つようになった。MITはいろいろな建物があるので、ぼくのような中途半端な建築好きにはちょうどいい。
中でも一番目立つのがstata center。中はコンピュータサイエンスの研究室が中心。私はコンピュータサイエンスに所属しているので、この建物で行われる授業によくいく。道路側からみると、道路が狭いせいか、建物を一望することが難しい。また、反対側からみると、直方体をしたプールがある大きな建物があるため、stata centerとは合わない。
お勧めなのが位置からみるstata center。


ちょうど建物が中心に集まっているように見えるし、緑と建物のバランスもいい。
最近、New Yorks timesの記事に、atlantic yardsの開発にも携わっていると書いてあった。さらにドキュメンタリータッチの映画'Sketches of Frank Gehry'も去年から上映されている。今年の夏はnew yorkでも上映されるらしいので、ぜひ行こうと思う。谷口氏（慶應機械科出身！！）のMoMaもあるし、フランク・ロイド・ライトのグッゲンハイムもあるし。改装中と聞いているが、それが終わっているかどうか。。。
建築物にお金をかけている大学はアメリカにたくさんあると聞いた。いつか、留学している間に大学めぐりというのも楽しそう。。

遅ればせながら

先週、今期にとっていた授業のひとつに成績がつきました。結果は「B+」。。

何度もいうけれど、QualをパスするためにはA-以上を3つとらなければならない。この授業では、宿題もファイナルもばっちりやって、自信があった。それだけにかなりショックで数日間立ち直れず。
先日、日本人の友人と話したところ
「自信があるんだったら、なにが問題だったのか聞くだけ聞いてみたら？」
といわれ、ダメもとで先生にメールを送ってみる。
すると
「graderを雇ったから、もしかしたらまちがいがあるかも」
という返事。しかしB+からA-の間にはかなりの差がある（らしい）ので、半分はあきらめていた。
そして今朝、先生からのメールで、
[A-だった。ごめん。」
という返事。半分あきらめていたけれど、言ってみるもんだね。Ph.Dに向けてかすかな光がみえてきた。あと、A2つ！！
あまりのうれしさに、こんな日記になってしまった。ごめんなさい。

チームワーク

チームワークってやっぱすばらしい。
1回歯車がそろうと、一人一人では絶対にできないようなこともできてしまう。

前回とまったく反対のことをいっているけれど、両方とも事実。今期2つの必修を履修していたのだけれど、今日最後のプロジェクトのレポートが終わった。これももう片方の授業と同じく、
��，４人のチームによるファイナルプロジェクト。このチーム４人中３人がロボット関係の研究をしているということで意気投合。しかも一人の奥さんに赤ちゃんが生まれるからといって、最後までいっしょにプロジェクトをやることができなかったんだけれど、ぎりぎりまで本当にがんばってくれて、ほかの人たちもそれに答えるように結果を残した。
たまたまみんなの意識が一致していただけかもしれないけれど、締め切り3時間前に仕上げて提出した。内容は完璧とはいえないけれど、満足はしている。
これからも必修の授業はいっぱいうけなければいけないし、チームでのプロジェクトもいっぱいあると思う。メンバー選び、慎重にやろう。

友達っていいね

春セメスターも残り1ヶ月を切りました。

この春セメスターの前半は本当につらかった。睡眠4時間くらいで食べている時間と寝ている時間以外は宿題やってたのに、宿題が全部終わらないっていうプレッシャー。そして眠気に負けてしまう弱さ。自分のふがいなさ、ばかさかげんに本当に嫌気がさした。そんななか、親や同じ学科の日本人やtyamaさん、日本の友人、後輩からの励ましでなんとかここまでやってきた。何度もうだめって思ったことか。Ph.Dとるまでにこの10倍は苦しむよって研究室の友人に言われた。大丈夫かな、おれ。とりあえずあと1ヶ月。
春セメスターは細かいものを抜かすと、宿題1つと来週のテストと2つのfinal projectを残すのみ。
いまはfinal projectのひとつのプログラムに追われています。distributed computer systemという授業でこのセメスターでおれがもっとも苦しんでいる授業。3人でチームを組んでこれまでに学んできた技術をつかって、なんかのシステムを構築するというもの。うちのチームはP2PをつかったMMOG(Massive Multiplayer Online Game)を作るというもの、らしい。要はたくさんのプレーヤーが参加できるゲーム。
うちのチームのwiki。
チームメイトはスーパープログラマの学部生とばりばりのシステムのドクターコースの学生、そしてなにもできない機械科出身のおれ。
幸いなことに優秀なチームメートに恵まれたみたい。とりあえずできることをやろうとは思ってます。

boston dynamicsのあの人

いろいろなところで紹介されているBoston DynamicsのBigdog。知ってる人も多いと思うけれど、今日はそのBoston Dynamicsの創始者Marc RaibertがMITの機械科のセミナーに講演に来た。

Bigdogの動画は以前からいろいろなページで紹介されているけれど、一応ここでみれます。
Boston DynamicsとはMITのAIlabからスピンアウトしたベンチャー企業で、現在は主に軍からの資金でロボットを開発している企業。Bigdogは重い荷物をどんな悪路でも運ぶことができるようにするためのロボット。
前にもMarcにはあったことあるけれど、この日は長い時間話がする機会があった。というのもこの人はぼくが所属しているBiomechatronics groupの前身、leg labにいた人なので、うちのラボのメンバーのほとんどが知り合い。
講演はほんとに興味深かった。。まず話し方がうまい。bigdogの制御やいろいろな動画、また転ぶところの動画とかも見せてもらって本当におもしろかった。やはり実用を意識しているせいか、Bogdogの制御はとても簡単でしかもバネなどのパッシブな要素を使って、なるべく制御する部分を少なくしているといっていた。
ただ問題点があって、エンジンをつかっているため、非常にうるさいらしい。。
これからaiboが購入できなくなるといことで、MITのあるAI系の研究室はaiboをやめてlittledogを使おうかといっていた。こういう研究室がいっぱいあったらBoston Dynamicsは儲かりそうだな。。

こんにちは

最近更新をまったくできなかったな。。

mid term examが終わったけれどまた今回もできは良くない。
宿題も全部できなかったし、テスト勉強も宿題が遅れたおかげでままならなかった。でもいいわけはしない。それがおれの実力。。。。。
これから遅れている分の宿題をやります。そのあとはロンドン。
とりあえず今日はここまで。

最近更新の頻度が減少気味。

今日は中間テストの一週間前、学生もそのことを意識してかいつにもまして授業中にたくさんの質問が飛び交っていた。すると、授業がはじまってから10分後、日本人っぽい2人の男が入ってくる。教室はあまり広くないので毎回来ている人なら顔は知っているはず。はじめてみる顔だったので、新しい学生かとはじめは思ったんですけど。。
その後10分くらいして、彼らのほうをみてみると、ぐっすりと寝ている。。。その後15分くらいして彼らは授業中にもかかわらず退室。
先生はその直後に
「この時期は観光者が授業に出没するんだけれど、彼らは多分それだね。授業中寝てたから、彼らは日本人だよ。日本人は大学の授業で寝るのが普通なんだよ。」
みたいなこと言い出す。よく知ってるな、この先生。
彼らは日本からの観光者だったのか？授業に出てみたかったのならせめて寝ないでほしかった。。。。日本人としてはずかしい。。。
でもそのあと
「Kenは日本人だけど寝たところをみたことないね。」
だって。あっ、おれ名前覚えられる、とちょっとうれしがってみたり。
あと1週間でテスト。そのあとspring vacationが1週間あります。そのときにロンドンに行く予定。理由はまた後日。

ひさびさのブログになりました。
先週は本当にひどい1週間になってしまいました。

この一週間の出来事
19日(日)　地下のトランスの爆発
20日(月)　IROSの論文執筆
21日(火)　論文提出、水曜日の授業の宿題
22日(水)　宿題提出、木曜日提出の宿題
23日(木)　木曜日提出の宿題、深夜の2時にfire alarmがなって1時間くらい外に出される。
24日(金)　木曜日提出の宿題。。。。
25日(土)　木曜日提出の宿題をやっと提出。
こんな感じでした。ここ２週間は寝ているときと、食べているとき以外はほぼ勉強していたので、木曜日提出の宿題が遅れたのは学会論文のせいか、火事のせいか、おれの能力が低いせいか。。。。。木曜日の授業は宿題提出がセメスターでトータル72時間の遅れが許されているので、なんとかまだ減点はない。けれど、これからどんどん難しくなっていく宿題を期限内でこなせる自信がない。へんなところで72時間の2/3を使ってしまった。。。
そもそも、木曜日の授業はDistributed Computer Systemといって、あるシステムのプログラムを書くことが宿題。おもにデバッグに時間がかかってしまう。おれみたいないな機械科出身がとってはいけないような授業のような気もするけれど、ほかに選択の余地がなかったのでしょうがなくがんばっています。
はぁ、無事にqual通過できるのか、本当に心配になってきた。。。

ほんとに火事だったようです．
ほんとにありえない．．．

あいかわらず，宿題と論文に追われていたため，土曜の夜から明け方まで起きて勉強していました．そして寝たのがたしか7時くらい．そして目が覚めたのが10時くらい．ものすごく眠かったんだけれど，月曜日に論文をアドバイザーに見せる約束をしていたので，今日中に終わらせなければいけない．しかも今日はNBAのオールスターゲームの日．夜7時までに終わらせて，夜はNBAのオールスターを楽しむ予定でした．
眠気覚ましにシャワーでも浴びようとすると，まず風呂の電気がつかない．そして，シャワーのお湯もちょろちょろとしかでてこない．なんかあったのかとhousing officeに電話しようとしても電話がつながらない．そして，論文の続きをやろうとパソコンの電源をつけようとしてもつかない．
データは家のデスクトップにしか入っていなかったのでまずいなーと思っていたところに，fire alarmが鳴り響く．
アメリカのfire alarmはなりやすいので誰かが料理しているときになんか焦がしたんだろうとそのときは思ったんだけれど，規則として外にでなければいけないので，最低限の荷物をもって外にでてみた．すると，外にはものすごい数の消防車が．．．
いつものことなので30分くらいしたら中に入れるだろうと思って，寒い中外でまっていてもなかなか入れない．とりあえず，そこで待っているにはあまりにも寒かったのでご飯を食べに行って１時間くらいたったあとに戻ってみてもまだはいれない．友達のところにいってしばらく時間をつぶしていてもまだはいれない．このときすでに昼の３時．さすがにまずいと思い，論文と宿題のデータだけでもとりにいけないかと思って，建物に入ろうとしたところ，すぐに却下．
なんでfire alarmがなったかというと，地下のトランスが爆発したかららしい．うちは14階なのでわからなかったけれど，下のほうの人たちはものすごい音を聞いたみたい．
結局隣の建物のラウンジに夜の11時くらいまでいました．おかげでNBAのオールスターも見逃して，時間を無駄に過ごして，部屋に帰ると煙くさいし．．．．．ほんとありえない一日でした．宿題どうしよ．．．

admission letter

去年の2月10日，こんなメールが来たのを思い出した．

If you have not already heard from them, you will shortly be getting a notice from the EECS department at MIT, informing you that you have been admitted to the graduate program in Computer Science at MIT next fall. Congratulations!!

つまり，オフィシャルな合格通知メールが来る前にメールでその通知がきたということ．そういう時期ですね～．おれの知り合いに2人今年MITにアプライした人がいます．うかるといいな．とりあえず，報告まってますよ．

なんで，オフィシャルなメールの前にこんなemailがきたかというと，3月にgradの新しい学生が大学を見学したり，教授と面接ができるvisit weekendというイベントがあるから，参加できかどうかを早く把握するため．
もうすでにジョンホプキンス大学の機械ではこのようなイベントは終わっているみたい．tyamaさんの文章によると，MITのシステムと似ている．MITのCSAILでは，visit weekendに来る前に興味ある教授の名前をメールで送り，そして当日その先生と面接をして，本当に折り合いがつけばそこのRAになれるというもの．CSAILからのメールによると，ほとんどの学生がRAかTAになることができると書いてある．
ちなみにおれはロボット関係の研究をしているRodney BrooksとDaniela RussとUna-May O'Reillyと面接をして，他学科のHugh Herrの研究室に所属することになりました(^ ^;)．CSAILからはBrooksとあと去年の夏から先生になったRuss TedrakeからRAのオファーをもらったんだけれど，そんときは第一希望(Hugnのところ)からオファーをもらえるかどうかわからなかったため，「あなたと研究したい！！」ってアピールしてしまった．Russとはすでに和解したけれど，Brooksとはそれ以来会っていない．．．．
まぁ，さすがに一学生をそこまで覚えていないか．．

course works

ついに今週春セメスターがはじまりました．

今回履修したのは
C++をつかったソケットプログラミング．実際にファイルサーバを作っていくのが宿題．
Natural Language Processing
有限オートマタから始まって，言語（もちろん英語）がどのよに識別されているかを学ぶらしい．
Advanced Computer Graphics
OpenGLをつかったCGの勉強．数学はもちろん，宿題にプログラミングをする．
の３つ．やっぱ日本で勉強してきたことのないものばっか．
だってこれのほかにCryptography and Cryptanalysisがあって，この4つの中から2つを取らなければならないんだもん．Cryptographyって単語知らなかったし．調べてすぐにこれは無理って思った．
セメスターが始まる前，どのクラスをとろうか本当に悩んだ．この4つのうち，最低2つをとらなければいけない．でもいろいろ制約もあって，Natural LanguageとAdvanced CGは同時にとっても意味がない（Qual的に）．一番楽だといわれているのがNatural Language．一番予備知識があるものは多分Advanced CG．OpenGLをつかってロボットのシミュレーション結果を可視化するのに使っただけだけど．つぎが，Distributed Computer Systems．ロボットのセンサ情報をソケットでやり取りしただけだけど．
こんな少しの予備知識で何ができるだろうと思って，結局Crypto以外の3つを登録．
なんとか１週間乗り切ったけれど，早速宿題がたくさんでました．
�ソケットの扱い方はわかってても，RPCのツールをつかえだなんて，ぼくには難しすぎる．．．提出は来週の火曜日．こんなにはやく宿題が終わったの初めて．でもこんなのKunishiさん,kyodaさんなら2時間くらいで終わりそう．
Advanced CGはOpenGLの予備知識があって，少しは楽なものの，数学が難しい．でも，これが普通なはず．いままでの講義は予備知識がなかったからさ．予備知識万歳！！これはプログラムをちょっと読んで後回し．提出は来週の木曜日．
Natural LanguageはGoogleTalkに新企画があると仮定して，言語の発生をモデル化することができるかどうかをレポートにまとめる．これはまだ手付かず．提出は次の月曜日．いまからやります．
本当はもう一個，Theory of Mindっていう講義もとりかったんだけれど，アドバイザーが取りすぎっていってきたので今回はあきらめた．きっと来年とります．この講義，多分講義名でわかる人も多いと思うけれどMinskyの授業．夜の7時から始まるへんな講義．
来年はもっと余裕がでて，興味のある講義がいっぱいとれるはず．今年はこれでがんばろう．．．

この人知ってる！！

先週、Media Labでロボットに関する講演がありました。
これは毎月、Media Labの学生がホストをして誰かを招待して講演してもらうという企画。

今回招待されたのがカーネギーメロン大学robotics InstituteのJames Kuffner氏。講演内容は"Motion Planning for Humanoid Robots"
どこかでみたことある名前だなと思ってホームページをみると、University of Tokyo JSK labのH7を発見。
あ、そういえばこの人あったことあると思い出した。たしか日本のどっかの学会で一回だけ話をしただけだけど。。さすがに向こうも覚えてないだろうと思って、話しかけてみるとやっぱり覚えてなかった。。
日本から来たというと
「どうですか？」
という日本語でかえしてきました。日本語は忘れてきているけれど、少しはわかるとのこと。さすが。
講演の内容はなじみのある日本での研究成果から始まりました。基本的にはヒューマノイドロボットをつかったプラニング。ヒューマノイドロボットにもコンフィグレーションスペースを用いて、最適なプラニングをするというもの。実際の人間の動きを1000種類もモーションキャプチャでデータ化して、スタート地点から障害物をよけてゴールするというシミュレーションがおもしろかったです。インディージョーンズのようなCGでいろいろな障害物をよけて最後にドアにはさまるというオチのムービーまでありました。