My advisor is unhappy..

昨日，いきなりこんなメールがアドバイザーから送られてきた．

Hello Biomechers:

I am generally unhappy with the quality of research presentations at our
weekly group meetings. Thus, I have decided to make two changes to
our weekly program. First, I ask that the scheduled speaker meet with me one
week prior to their schedule presentation to review, and then to possibly modify, their
presentation. Second, please be informed that all presentations must include research
results and not simply a presentation of previous literature ending with a research question...........

要約すると，最近のミーティングのプレゼンがいまいちだから，発表者は1週間前にアドバイザーと話合わなければならないのと，発表は研究の結果が含まれてなければならないとのこと．そして，運が悪いことにおれの発表は3日後．とりあえず，今回は無理だろうということをアドバイザーにメールしてみたら，明日までにプレゼン資料を見せろとのこと．
今年の初めにインフルエンザにかかって出鼻をくじかれたけれど，何とかある程度の結果は得られた．でも，もうちょっと研究を進めたいし，結果をまとめてプレゼン資料を作るのはまだ無理かも．多分今晩は眠れそうにないです．でも，授業の宿題とは違って，研究はやっぱ楽しい．できるところまでがんばろう．
そんな1月最後の夜です．

robot rivalries

IAPも最後の週になりました。来週からついに春セメスターがはじまります。どきどき。。。

MITのIAPではロボット関係の授業が何個かあります。簡単にいうと、
6.270 - autonomous robot design competition
LEGOのmindstormを使った授業。2,3人のグループでロボットのデザイン、プログラミングを行う。
6.370 - Robocraft programming competition
これはプログラミングに特化した授業で、1人から4人の生徒がコンピュータゲームのロボットの動きをプログラムをする。
MASLab: an advanced IAP robotics competition
2人から4人の生徒が、1台のロボットを製作する。ロボットは未知の環境であるタスクを行う。
2月の2,3,4日に各コースの最終講義が行われるらしい。しかもその講義は観客の前で行うみたい。おれもはじめはこういう講義を取ろうかと思っていたけれど、同じラボの友達が「あれは学部生向けのクラスだからつまらないよ。」といわれて迷った挙句、結局取りませんでした。でもせっかくなので最終講義は是非行こうと思ってます。
以前、慶應大学で後輩の有志といっしょに、簡単なロボットを作ってコンペティションをやろうとしたところ、難しすぎたのか、それとももともとつまらないことだったのかわからないけれど、学生のモチベーションを上げることができなくて、失敗したことがあります。そのときは、先輩の転職や後輩の卒業もあって、うやむやになりかけたけれど、なんとか１台のロボットを作りました。けれど学生にものを教えるのって大変だなぁと落ち込んだのを思い出しました。。
LEGOのホームページ、はじめてみたけれど面白いね！！

いまさらながら、時間があったのでスチームボーイを見ました。



本当に軽い気持ちで、あまり期待せずにみたのだけど、自分が科学者ためか、結構よかったです。ネタバレになるといけないのであまり細かくは触れないけれど、簡単にいうと科学のあり方について対立する２人。一方は、自分の発明を戦争を含むあらゆるものに利用しようとし、それはしょうがないと思ってしまう。片方はそれを阻止しようとし、科学は平和のためと信じる。
このことに関しては多くの研究者が学会や取材とかでいやというほど話をしていると思う。でも結局自分のような若くてなんの実績のない研究者にはあんまり関係ないやって思うんだよね。自分の何回かどっかの新聞社の人とか、テレビの取材のときに適当なことを言った記憶があるけれど、なんていったっけ。。
うちの研究室でもDARPA（米国防総省）からお金をもらって研究をしているけれど、これって戦争のための研究なんだよなってちょっと冷静になって考えてみた。こっちにきたときにも思ったんだけれど、DARPAのfundってアメリカでは本当にどこの研究室でももらっていていろいろな研究がされているから、当たり前になってた。
アドバイザーにDARPAはやめようなんて口が裂けてもいえないけれど、自分がDARPAの研究をやることは絶対にやめようと思いました。
主人公レイが言った言葉
「科学は何のためにあるの？」
ちょっと、考えさせられるものがありますよね。
科学の発展が反戦の方に役立ちますように。。。

一瞬、baby_touchさんのところのパートナーロボットとか、あるいはposyが成長したのかとか思ってしまいましたが。。

これは戦争を講義するデモをするためのロボットらしいです。ANA(Autonomous Non-voilent Agents)がVida 8.0のファンドを得て、このプロトタイプを20体作ったそうです。そもそも、何でこのロボットが作られたかというと、本人がデモ活動をしていると、警察に捕まる恐れがあるから、遠隔操作で1マイル離れているところからも操作できるため、本人は捕まらない、という目的かららしい。
ロボットはSegwayのように2輪と姿勢センサを用いて、小回りのきく動きが可能で、カメラも搭載していて、ナビゲータが1マイルはなれたところから操作できるようになっている。
こんなところにまでロボットが使われるようになったのか。。というかこのロボットの出所がわかっているから、販売が差し押さえられることはないのか、また逮捕されるくらいならこんなお金のかかるロボットが警察に拘束されるがましなのか。逮捕されるくらいの行動をこのロボットがすることができるのだろうかといろいろ疑問が浮かんできてしまう。おれとしては、反戦運動はロボットなんか使わず、逮捕なんか恐れず、がんばって自分で抗議してほしいな。おれにはそこまで無理だけどさ。
というようなことをラボの数人で話をした一日でした。。

ジョンホプキンス大学に留学中のtyamaさんの記事でqualifying examをクリアしたとありました。おめでとうございます。

qualifying examとは名前は違えど、アメリカの大学ではどこもあると思われる試験。これをパスしないと退学になってしまうという大事なもの。
MITにもこのqualと呼ばれるものがあって、ぼくの所属するEECSのAria II、つまりコンピュータサイエンスの学科では、Technical Qualifying Exam(TQE)とResearch Qualifying Exam(RQE)をクリアしないとPh.Dのコースに残れない。うちの学科はちょっと変わっていて、TQEでは3セメスター以内に4つのコースをとり、3つ以上のA-よりいい成績を取らなければならない。（さもなければ、oral examをさらに受けなければなｒない）おれはこの秋セメスターにすでにB+を取ってしまったので、残りの3つのコースでA-以上の成績を取らなければならなくなってしまった。
なんでこんなこと書いているかというと、この時期はqualを受ける人が多いので、おれもあせってしまうから。MITで同じ学科の日本人が今年TQEをパスした。そして、去年同時期に来た人(学科が違うけれど)は水曜日にqualを受けるらしい。
コンピュータサイエンスの学科では初年度からTQEをパスする人はほぼいないと聞いたけれども、同時期に来た人がqualを受けると聞くとなんかあせってしまう。
来年の今頃はTQEが終わってるはずなので、今年一年は自分にとって大きな年。留学して最初の難関。自分の周りの人のがんばりを励みにして、あせらずにがんばろうと思う。

最近研究を進めるモチベーションがあがってきました。

これまでにいろいろなロボットに携わってきて、チームの都合上いろいろな機構設計用のCADソフトを使ってきました。
AutoCAD
Inventor
CATIA
この中でもInventorは長いこと使ってきたし、学生に優しい価格なので、アメリカにきてもInventorがいいなぁとひそかに思っていました。そしてラボのみんながつかっているのは残念ながらSolidworks。また新しいCADソフトを使い始めています。でも基本的な考え方や設計方法はこれまでのものと似ているのですぐにおぼえられそうです。
しかし、ここで大きな障害につまづいています。単位の違い。日本ではmmを使うのですが、ここではinchが標準。ねじもインチネジ。設計していても実際のものの大きさがいまいちわかりづらいです。やっぱこれも慣れなのかなぁ。日本ではRS-コンポーネンツとかミスミとかアキバのお店の部品を使って設計していたのだけれど、こっちはMcMasterばっか。新しいことばかりですが、楽しんで設計しています。
気温は日本が摂氏を使っているのに対してアメリカは華氏。
摂氏10度＝華氏50度
摂氏20度＝華氏68度
摂氏30度＝華氏86度
こっちにきて長い人はもう慣れているみたいですけれど、おれはまったく慣れません。
重さもこっちはパウンド。
1パウンド=454g
だそうです。しかもパウンドはlbsと書きます。あじめてスーパーにいったとき、本当にわかりませんでした。アメリカ人に「なんでパウンドはlbsをつかうのか？」という質問したら、そんなのは知らんという答えが返ってきました。数日後そいつからlbsの意味がメール送られてきました。
The abbreviation comes from a Latin phrase – libra pondo, which means “pound of
weight.” So the “lb” derives from the Latin “libra”. And of course the “s”
indicates plural.
へぇ。

今日はdrawingの授業。

drawingといっても鉛筆を使ったデッサン。昔から絵を描くのは得意だったんだけれど、高校以降は絵を描く機会がまったくなかったため、懐かしい感じ。
もともとはというと、設計とかやるときにラフスケッチをするんだけれど、これが他人にも見せられるくらいのものがすらっとかけるとかっこいいなって思ったのがきっかけ。
大学生のときにデザインの授業かなんかで、コピックつかって絵を描いたんだけれど、そういうのも将来的にはできればいいな。これまでに仕事で松井さんとか山中さんの絵をみたからその影響もあるはず。
いままで独学でやってたんだけれど、本格的に教えてもらうのはこれがはじめて。MITにもartやってる人が多いと聞いていたので、こっちにきたらやろうとおもってたんだよね。
今日の授業でいろいろ描いたんだけれど、まだアップできるほどのものは描けないや。半年後くらいにはましなものが描けるといいな。と思いながら授業を終えました。