先週末、東京理科大の学園祭で照明展が催されました。これは去年から始まったもので、後輩とその知り合い数人がオーガナイズしているらしい。去年たしか後輩に「Kenさんだったらぎりぎりにまで出してくれれば、間に合いますよ」とか言われて、照明展のリーフレットまでもらっておきながら、こっちにきてすっかり忙しさの波にさらわれてしまった。その後ろめたさもあったし、今年こそはなんか彼のために何かしたいと思って、照明を作ろうと思い立ったのが照明展の2週間前。

何を作ろうかと悩んだ末、やっぱ動くものを作ろうと考えた。その理由は簡単。だって畑違いの、しかも知り合いがまったくいない展示会におれが何ができるだろうかと思ったから。
1週間くらい、家に帰ってよなよなの作業。家にある材料だけでなんとか作ろうと思ったけれど、やっぱり時間と材料に無理があったかも。
結局できあがったものがこれ。


光センサがあって、夜があけると花が開く。土台の中にモータがはいっていて、光センサが夜明けを感知するとモータが糸を引っ張って花びらが開く仕組み。光る部分には3色LEDを使って時間によって徐々に色が変わる。ただし赤は故障。いたってシンプル。


他にも温度センサとか距離センサがあったんだけれど、フル可動させることはできなかった。結局見た目のデザインまで手は回らず。でもやりたいことの60%くらいはできたかな。
航空便も間に合ったみたいだし、一番心配していた日本での故障もなかったようなので、一安心。ただ、会場にはいけなかったので、おれの作品がどんだけ空気を読んでいないものだったのかが心配。
今回の件でわかったのは自分のものづくりのうでが落ちたということ。半田のテク、プログラミング、回路設計、すべてにおいて、思ったよりも時間が数倍かかってしまった。原因はケアレスミス。去年までなら、毎日のようにこんなことやっていたんだけれど。。。。。来年はもうちょっと時間をかけてやろう。

先日、ボストン市内にあるSea to youという魚屋さんがbig saleをやっているということで、友人数人とレンタカーをシェアしていってきました。

沼津生まれのぼくとしては、魚には本当に目がない。まぐろ、サーモン、うになどsaleといえども大量の魚を買ってしまって、結局お金をかなり使ってしまった。。

家に帰って、早速魚をさばいてみる。生で食べられるものはその日のうちに食べるのだけれど、問題はあまったもの。どうやって料理をするか。ふとアジをみてあるアイデアが思い浮かぶ。
「開いてみようか。。。」
沼津といえばアジの干物。そうアジの開きに挑戦してみた。
こんな感じ。


やり方はかなり適当。取り合えず、内臓を取り除いて開く。その後に塩をすりこんで、陰干し。天日干ししたいところだったけれど、窓から差し込むのはほんの少しの陽射しだし、外に持っていくのもちょっと気がひけたので結局部屋の中に一日中干してみた。
出来上がったものを焼いてみたのがこれ。


以前ボストンで買った真空パックのアジの干物があまりにも臭かったため、ここで干物を食べるのはあきらめていたけれど、やればできるもんなんですね。適当に作った割にはかなりうまい。もうちょっと練習すればたぶん他人に出しても恥ずかしくないと思う。
前にだれかが書いていたけれど、料理と研究はかなり似ているところがある。「料理は愛情」というよりは「料理は実験！」　多分ボストン近辺に住んでいる男性は同意してくれる人が多いと思う。。

異動じゃないよ

以前にも書いたとおり、IROS2006に参加するために北京に行ってきました。

まず、行きの飛行機の中で知り合った中国人がホテルまで車で送ってくれるというところから始まった、はじめての北京。まず空気の汚さに驚く。たぶん東京の比でない。その中国人、迷いに迷って空港からホテルまで3時間もかかってしまった。見知らぬ人に送ってもらったので、無事に、無料で空港からホテルに着いただけでもいいということにしてみる。
しかし、ホテルの部屋をいっしょにシェアする同じラボのConorの発表は聞き逃してしまう。というかその日の発表はほとんど聞けなかった。しかし、知り合い数人にあって優しくしてもらった。前にも書いたけど、ここでそうとう泣き言を書いてしまったからだと思う。その日の夜、Conorと再会。日本人と中国人の英語の未熟さを語られる。あんな英語でよく国際学会来るな～～とかいわれ、ぼくにとっても痛い一言。。。
2日目、朝から学会に参加。ネットの遅さに驚く。さらにヒューマノイドロボットのセッションの数に驚く。いくらなんでも多すぎじゃないかと思う。そこで自分もヒューマノイドロボットのセッションにいることにまた驚く。その日の夜、だれかが持ってきたHappy Academic Life 2006をやることになる。ゲームの中でいつまでたっても教授になれず、かなりへこむ。朝の5時くらいまで続く。。。。
3日目、ついに発表の日。練習しようと思ってたけれど、前日のゲームであまり時間をとれなかった。楽しかったらよしとしよう。自分が発表するセッションの直前、部屋に向かったら、セッションのチェアを頼まれ、びっくりするが面白半分で引き受ける。自分の発表も無難に終えた、、、はず。発表後は、これまで経験したことのない数の人たちが質問に来てくれた。たぶん発表がおわったあと、その場で30分以上は質疑応答していたと思う。いろいろといい情報も聞けた。やっぱり学会は楽しい。
4日目以降、北京周辺を観光する。500mごとに窓からたんを吐く路線バスの運転手に驚く。30秒に一回はクラクションを鳴らす人もいた。中国の運転は難しそう。。。そして、帰国。そして、宿題提出、中間テストが直前であることに驚く。。
中国は本当に驚きの国でした。台湾にはいったことあったけれど、北京はまったく異文化で、興味深かったです。また１０年後とかにいったらまたまったく違う北京になっているんだろうな。。
日本の先生方が異動されたとか、同期の人たちがドクターを取ったとか、いろいろと自分の知らない動きがあって、かなり刺激を受けた学会でした。学会で会ったみなさん、お世話になりました。ぼくはデジカメを家に忘れてしまったので、中国の思い出が一枚もありません。ぼくが写っている写真があれば送ってください。お待ちしてまーす。

多分参加するのは2年ぶりぐらいの国際学会。北京に行ってまいりました。というかまだ北京にいて、今日ボストンに帰ります。

留学を決めてから、学会に参加しなくなったので、学会発表はひさしぶり。ブログで、留学がつらいとばかり書いていて、しまいには最近更新がなかったせいか、会う人みんな優しかった。

一番ショックだったのは、同年代の人たちがすでにドクターをとっていて、かなり年下だと思っていた人たちが、博士課程2年とか3年になっていたこと。

いろいろと書きたいことはあるけれど、帰国してからにします。

義足にする気持ち

留学を決意したのにもっとも大きな影響を与えた友人が義足を使うことを決意した。そして、ぼくの研究テーマは大腿部切断患者用の義足。

彼はこれまで、人工関節を使ってきた。これは、すぐに壊れてしまうし、痛みもあるので、普段の生活の中で常に気をつけなければならないもの。彼が人工関節にしてから、口ではいえなかったけれど、なんで義足にしないのかとずっと思っていた。それは、こっちに来て義足の研究をして、義足を使っている人をみて、義足がlife of qualityを向上させるものだとばかり思っていたからかもしれない。でも彼の最近の文章を読んでわかった気がする。
義足にするか、それとも人工関節にするか。
彼の場合、切断しなくてもいいという選択肢があった。義足にすると、自分の足がなくなるわけで、自分にはそれがどんなことを意味するのか、多分わかっているつもりでわかっていなかった。
生まれてずっといままでともに生きてきた足。いっしょにバスケをやった足。いっしょに水泳もやった足。何をするにもいっしょだった足。その足がなくなる。動かなくなったとしても自分の一部であることにはまちがいない。切り取った自分の足が自分の一部でなくなることがつらい。
義足の研究をしておきながら、彼のつらさの1/100も理解していなかった。多分、まだすべてを理解はできないと思う。だって、体験できないんだから。
彼のような人が世界中にいくらでもいる。むしろ、彼は自分から義足になるという決意をしたからいいほうなのかもしれない。選択の余地もなく、足や腕を切断される患者もたくさんいる。ぼくは病気も治せないし、患者の心も癒せない。エンジニアとしてこのような人たちになにができるのかと思うと、やっぱりいいものを作るしかない。彼らの気持ちの1/100でも理解できるエンジニアになりたい。
おまけ
来年彼が富士山を登る計画を立てているらしい。そしてその周りの友人たちもいっしょに登ろうとしているらしい。アメリカにいるからって、おれを無視するなよ。　よろしく。

ひさびさのブログです。

先日ボストン美術館に映画を見に行ってきました。
題名は「sketch of Frank Gehry」




このブログでもよく登場するStata centerを設計した建築家のドキュメンタリー。日本ではめったにみれないということだけれども、内容が内容なだけに、あまりうらやましいとは思わないか。。。しかし、建築好きの自分としては、ずっと前からみたかった映画のひとつ。以前、NYでしかやっているところをみつけることができなかったので、いつかNYにいこうと思っている矢先、Media labのメーリングリストでボストン美術館のexibitionの紹介が流れてきて、その中にこの映画がやっているのを見つけた。

独特な建物をつぎつぎと建てている建築家だけれど、この本にもあるとおり、よくみる彼の描く絵はMITのCSAILのロゴのようなものばかり。こんな絵がどうやって、あんな建物になるのかいつも不思議に思っていた。
映画の中では、ディズニーコンサートホールのプロジェクトを通して、どうやって彼がプロジェクトを進めているのかを見れる。若い建築家と建物の模型をいじるGehry氏。無理やり建物の一部をはさみできったり、くしゃくしゃにした紙をテープでつけてみたり、一見めちゃくちゃなことをやっていた。それ以降の過程は映画にはでてこなかったけれど、多分事務所のCADのスペシャリストが図面にしたり、施工のスペシャリストが彼のめちゃくちゃの建物を実際にどうやって作るか考えたりするんだろうと思う。建物を実際に作っている現場に運ばれてくるのは、くねくねと曲げられた鉄筋ばかり。これはきっと量産できないだろうから、多大な金額が必要だろう。先日わけあって高校生にMITのツアーをやった時に知ったのだけれど、stata centerの場合建築費が約300億円だったとのこと。
チームワークあってのFrank Gehryなんだろうな。。

留学に至る過程で、いろいろなことがあった。あのときはすべてのできごとが留学の方向へ向かっているような気がした。

「なんで留学したの？」
多分留学生はよく聞かれることだと思う。理由はいっぱいある。でもかっこつけて、
「行きたい研究室があったから」
ってだけ言うことが多い。それもあるんだけれど、やっぱりarchitravelerの件が大きい。
1年間海外の大学院の生活をして、本当に疲れた。これがあと何年も続くのかと考えると、本当に耐えられないと思った。
だからこの帰国で彼には１回会っておこうと思った。
実際に会ってみると、建築のことや、将来のこと、いまやってることなどを話すだけ。ただそれだけでおれは不思議と来年度もがんばろうという気持ちになっていた。
さんきゅ。
考えてみると留学に向けてn-eastというバスケのチームがおれの与えた影響は大きい。いろんなメンバーがいるなかで、留学を徐々に意識づけてくれたのは事実。このチームがなかったら多分留学もなかった。帰国中に練習に顔を出せてよかった。
さんきゅ。

帰国するときには毎回十数時間もの間、飛行機にならなければならない。そのときに楽しみなのは映画を見ること。

今回もたくさんの映画をみることができた。
ピンクパンサー
Vフォーヴァンデッタ
県庁の星
glory road

中でも注目したいのがglory road。
「Glory Road」は1966年NCAAトーナメントを制したTexas Western Universityのバスケットボールチームを題材にしており、このチームは初めて黒人5人をスタメンに起用したチームとして知られている。
内容もバスケ好きとしては楽しめたのだけれど、気になったのがこの主役を演じているJosh Lucas。なんかおれのアドバイザーに似ている気がする。


アドバイザー、Hugh Herr


Josh Lucas
ちょっと言い過ぎかも。

今日まで極秘で日本にいっていました。超短期決戦だったので、会えなかった人ごめんなさい。また今度。

もう2週間ほど前になってしまったけれど、アメリカにきてはじめての独立記念日を迎えた。

独立記念日とは1776年7月4日独立宣言に署名がなされた日。アメリカ人にとってはもっとも大きなイベントのひとつ。
ボストンでは毎年大規模なイベントが行われるらしい。ボストンコモンでは有名な人を呼んでコンサートをやったり、チャールズリバーには花火がうちあがった。ぼくは川沿いに住んでいるため、部屋からも花火がみれるんじゃないかということで、友人何人かよんではじめての独立記念日を部屋で迎えることにした。


実家の沼津の夏祭りは毎年見ていたけれど、アメリカはやっぱエンターテイメントの国。みせ方が派手。かなりすごかった。沼津では５分ごとにスポンサーの名前が呼ばれたり、仕掛け花火にスポンサーの名前が浮き出たりして、田舎の雰囲気がこの上なく、好きだった。ここでは音楽に合わせて一気にドバーンという感じでした。こういう花火もいい。しかし、打ち上げ花火を見た後で、線香花火をやりたくなるのはやっぱ日本人だからだろうか。

MITの先生のイメージ

今日、知り合いの後輩H君がMITを尋ねてきた。なんでも、今年、MITのコンピュータサイエンスにアプライするとかしないとか。

そんな彼は２人の先生とアポを取ってきた。
1人目はRuss Tedrake。去年facultyのメンバーになったばかりでまだ若いからか、2人でRussの部屋にいったら、学生と一緒に実験を行っていた。H君はそれにおどろいていた。先生が実際にPCの前に座って、学生と実験を行っているというシーンがめずらしかったみたい。Russは今年が初年度なので、tenureもからんでくるため、かなり気合がはいっているのだろう。
2人目はRodney Brooks。彼は本当に忙しい人で、めったにアポを取れないと聞いていたのだけれど、ラッキーなことにH君はRodney Brooksと会う機会を得た。
ぼくは実は去年の3月に新入生のイベントでRodney Brooksと話す機会があって、これまでにやってきたこと、これからやりたいことなどを話したあと、RAのオファーをいただいた。しかし、現在いるラボの研究テーマが第一候補だったので、オファーを断った。それ以来、彼とは会っていなかった。
さすがに覚えていないだろうと思っていたけれど、あって少し話をすると
「あー、きみは一年目の学生？」
「media labにいったんだっけ？」
のような会話のあと、H君に
「Kenはコンピュータサイエンスのくせにmedia labにいっただめな学生だ！！」
といっていた。もちろんこれは冗談。H君もいっていたけれど、Rodney Brooksは本当にすばらしい先生。学生には本当に優しく接するし、授業もわかりやすい。話がおもしろい。
そのあと、2人でMIT museumにいってきた。ここは歴代のleg labのロボットやRodney Brooksのロボットなどが飾られている。ロボット好きにとってはまさに聖地。
そんなわけで、H君はぼくもうらやましいと感じるMIT初日を終えた。ただ、うちのアドバイザーの印象は悪かったみたい。。うーん、たしかに見た目は怖いんだよね。
あと、機械科のD先生は見た目も周りの評判も悪いけれど、本当はいい人らしい。

前回、このようなことを書きました。
正直に自分の意見をアドバイザーに伝えたけれど、結局説得することができず、数日が過ぎた。

一緒に研究しているスタッフLもちょっと不機嫌そうだったけれど、また今度アドバイザーと話してみようということにしてその場をしのいだ。
そして数日後、アドバイザーからの電話で「論文はそのままの結果をだすことにした。」という連絡が入った。Lの結果は、あるひとつのデータに関しては有効だけれど、普遍的なものではなかったらしい。なので、今回はもともとのぼくが出した結果を論文に載せることになった。最終的にはぼくの願っていたとおりになったけれど、アドバイザーはLの結果が使えないということに気づいただけなのだろうか？それとも、ぼくの意見を少しはわかってくれたのだろうか？後者であってほしい。
コメントをくれた同世代の研究者のみなさま、いろいろな意見ありがとう。これからもよろしくお願いいたします。

first authorとは、論文の著者の一番初めの人。つまり、論文に一番関わった人がここに名前を書く。

先日submitして、無事にacceptされたIROSの学会論文。とうぜん、first authorは私。今度はreviewerのコメントを参考にして、最終的にpublishされるものを来月提出しなくてはならない。

どのように書き換えるかとアドバイザーと話していたところ、信じられない一言。
「論文の結果をすべてLの結果に代えて提出しよう。」
Lは同じ研究室でおれの手伝いをしてくれているスタッフ。簡単に言うと、ぼくは人間の足を簡単にモデル化したあとその結果を論文に書いて提出し、モデルの最適化を彼に任せて、ぼくはシミュレーションに取り掛かり始めた。しかし、彼が続けてきた結果がよいために、今回の論文の結果を彼のものに代えようというのがアドバイザーの提案。
私の意見としては
-結果を代えるならば、first authorも彼に代えるべき
-もともと、ぼくの結果で通った論文なのだから、結果はそのままにすべきではないのか
と思う。もちろん、アドバイザーにも言ったけれど
-Kenの結果で通ったのだから、Kenが発表すべき
-当然first authorもKenでいい
という返答。他人の結果で発表なんかしたくない。代えるのだったら、論文から自分の名前も消してほしいくらい。
どうしたらいいんだろうか。。。

タイのヒューマノイドロボット

以前ここで紹介した、アドバイザーのきびしい意見とぼくの何気ない意見でミーティング中に困り果ててしまった三ヶ月限定ポスドクのタイ人N。結局Humanoid 2006には投稿することができなかったらしい。　本当にごめんなさい。。

そして今日、ラボのメンバーがつぎつぎと帰ってしまい、夜７時くらいに彼と２人きりになってしまった。これはチャンスと思い、がんばってコミュニケーションをとってみる。そして、彼が所属している研究室のURLをゲット。
それがここ。
タイではじめてヒューマノイドロボットを作ったところらしい。それにしてもネットが重い。重いくせに動画のサイズが大きい。タイのネット事情はこんなものなのだろうか。がんばってダウンロードしてみたものは、でっかい２足歩行ロボットが静歩行しているところ。なんでもプロジェクトがはじまたのが３年前でハードウェアが２年前にできて、改良を重ねているけれど、まだまだ研究が進んでいないというのが現状らしい。これからが楽しみです。
現在ドイツで行われているワールドカップと平行で行われているrobo-cupのヒューマノイドリーグにも参加しているプロジェクトがあるらしい。でもこのページの動画はすべてリンク切れだったので、ロボットが動いているところは見れずじまい。robo-cupのページから結果をみると、そこそこの成績だったので、それなりに動いているのでは。
彼の話によると、タイの大学は本当に研究しづらい環境らしい。まずは、お金。研究費となるのは国からちょっと出る助成金のみ。あと、優秀な学生は国費で日本やアメリカに行ってしまい、タイにいる学生はだいたい学士、よくて修士でいなくなってしまうから、なかなか研究がすすまないらしい。
とここまで書いたけれど、彼の片言の英語なのであっているかどうか。。。。

RoboOne@MIT

ことの始まりは今年の2月。MITは１月にIAP(Independent Activities Period)という期間があり、１ヶ月の期間さまざまな授業が用意されいる。この授業は普段のものとは異なり、学生がオーガナイズして行うものが多い。

その中で、ロボットコンペティションに関するクラスもいくつかあり、ぼくはAutonomous Robot Design Competitionの最終日にコンペティションを実際に見に行った。詳しくはこちら。
自分も何かできないかなぁと思っていたところで思いついたのが、robo-one。簡単にいえば、２足歩行ロボットを扱うクラスをオファーしようと考えた。ゼロからロボットを作るとなると1ヶ月では無理なので、市販のロボットを使えば可能なはず。調べたところ、上記のクラスのきっかけを作ったWoodie Flowerという当時の学生も義足を、しかも膝関節の研究していたらしい。なんか運命を感じずにはいられない。
当然１人では無理なので、誰かに相談しようと考えて、思いついたのが彼。夜中に酒を飲みながら、小一時間話をして、「よし、やろう」ということになった。これが今年の5月。詳しくはこちら。
少しずつ話が進んで、現在4人のメンバーとクラスの詳細なスケジュールについて検討中。
問題となるのが、やはりスポンサー。現在のところ、まだまだ足りないので、もしご興味がありましたら、kene at mit.eduまで連絡ください。
個人的な狙いは希薄なロボット研究者達との交流を活発にすること。個人的に付き合いはあるけれど、知り合いというだけで、そんなに強いつながりはない。２足歩行ロボットをえさに、各学科に分散しているロボット研究者を集めて、MITのロボットといえばここに聞けといわれるようなコミュニティができればと思う。本当ならハーバードのような、近くにある大学も一緒にできればと思うのだけれど、IAPはMIT特有のものなので難しい。まず来年は、MITを制するところから。近々MITからgrand challengeに挑戦するかもといううわさもあるし、来年はMITのロボットが盛り上がること間違いなし!?

今日のミーティングにて。。。

今月中にタイに帰ってしまうポスドクN。3ヶ月前にうちにきたばかり。なぜ3ヶ月しかいないのかというのはいまだになぞ。なんでも彼はタイではじめてヒューマノイドロボットを作ったグループの一員らしい。どこの大学から来たのか聞いたけれど、うまくコミュニケーションがとれなかった。それ以来、あまり話していない。。。
そのNが、通訳のM、ではなくて一緒に研究しているMが彼の研究について、アドバイザーに説明する。そして、この成果をHumanoids 2006に出すらしい。しかもアブストラクトの締め切りが今日。急いでいるのがみえみえでいち早くミーティングを終えて、執筆に取り掛かりたい様子。
しかし、アドバイザーからのするどいつっこみによりあえなく撃沈。ZMPとバーチャルZMPに関する研究で、アドバイザーから「Ken、彼がreferしなければならない研究しってるか？」と聞かれたので、似ているような研究だなーと思っていた論文を教えた。すると、アドバイザーから「これはまったく同じ事をやっているだけだ！！こんなの学会に出せない。」とバッサリ。がんばって新規性を説明するNとM。ややこしいことになって、ごめんなさい、N。
そして、「どうしてreal paperにしないのか？」というアドバイザーからの意見。real paperとはちゃんとした査読のある投稿論文で、学会論文では査読つきとはいえ、その評価方法はいい加減で、投稿論文だけがアカデミックの分野では評価されるらしい。投稿論文の数だけがドクターになるためのrequirementになってたり、tenureになるための評価基準になったりするので、それはうすうすわかっていたけれど、どうしても学会に出したそうなN。だって、来週帰国しちゃうから。そんな必死なN、そして英語が話せないもどかしさ。わかる、わかる。
投稿論文にだせば
-より多くの人が読む
-feedback（とくに厳しい意見）がたくさんくる
-学会に呼ばれる
だから学会に自分から論文をsubmitする必要がないというのがアドバイザーの意見。最初の２つは理解できるけれど、３つめは大物がいうせりふだよね。。。おれには無理です。
だったらさ、なんで２月にあんなことおれにいったんだろ。。。おれが小物だからか。。なるほど。。。。。
とにかく、Nが無事に学会に投稿してから帰国できることを祈っています。

最近、せっかくMITにいるんだから、いろいろな研究室のロボットを紹介してよっていうメールをもらいました。確かにいろいろな研究室に知り合いはいるけれど、いまさら「ロボットの写真とっていい？」って聞きづらいでしょ。機会があったらチャレンジします。

だれにも恩師と呼べる人が何人かいると思う。ぼくにも何人か恩師と呼べる人がいるけれど、今回は大学時代に出会った恩師について。

慶応義塾大学の機械科は、（いまはわからないけれど）研究室見学のあとに自分の希望する研究室を第３希望まで出して提出する。そして、第１希望の研究室の先生と希望者の面接が行われる。ぼくの第１希望は前野研究室。前野先生は当時、研究室を持ちはじめて１年未満だったけれど、大人気だった。希望者が15人くらい（だっけ？）、つまり半分以上が落とされるということになる。
面接のとき、いすのタイヤがあまりにも滑らかで、思ったよりも後ろにあったため、はじめに座るときに転んでしまった。緊張感ただよう部屋の中で、笑いをこらえる先生。こんなぼくを研究室に配属してくれた。
前野研の２期生として研究室に配属されてから、１年間は大学の研究室で研究の楽しさを教わった。部活にも行きつつ、研究を続けるということは、そのときの自分にとっては本当に辛いものだったけれど、同期にも恵まれ、楽しい研究室生活をすごすことができた。
転機がおとずれたのは学部４年の後半、わけあって北野共生システムプロジェクトというところで、ロボットの研究をすることになった。ここでの生活は本当にきつくて、人生の中で一番がんばった時期じゃないかと思えるくらい。しかし、ここでロボットの基礎となる知識と技術を身につけた。大学にはあまりいけず、ゼミにもいけないときがあったにもかかわらず、前野先生はそんな生活を許してくれた。むしろ、大学の理工学部の卒業式には「２足歩行ロボットはうちの研究室ではできないっていったら、自分で研究する環境をさがしてきたやつがうちにいる！！」といってくれた。ほめられ好きのぼくとしては、名前も出してもらいたかったくらい、じゃなくて、研究室を離れて研究をしている自分を応援してくれているその懐の広さに涙を流しそうになったくらいだった。
そして、博士課程にも進学し、北野プロジェクトが終了すると同時に、fuRoに移籍することも前野先生は「いい話じゃない！！」といって、わがままを許してくれた。その後も、津田沼と横浜を行き来する生活で、大学にはあまりいけない生活が続いた。でもドクターは慶應でとって、先生に恩返しができればと思っていた。
そして、自分の中でまた転機が訪れた。後輩の癌。同じ研究室でMIT出身の訪問研究員のアドバイス。違う後輩の留学。そして、学会で知り合ったMITのポスドク。自分の中でMITのHughの研究室でロボットではなく、義足の研究がしたいと思うようになった。ドクターを取ってからでもいいのではっていう人は多かったけれど、自分としてはどうしてもすぐに行きたいという衝動を抑えることはできなかった。でも前野先生にはMITにアプライするときに、どうしてもいえなかった。引け目を感じていた。ドクター２年もやっといて、いまさらやめるっていえない。そうやって悩むうちに、MITに不合格であれば、あきらめもつくものだが、合格してしまう。ここで慶應を辞めてMITに行く大決断をした。前野先生にいうと「おめでとう。MITにいけるなんて最高じゃない。」とかるくいってくれた。先生の人間の大きさを感じました。
前野先生は、家庭も大事にするし、学生といっしょに飲み会によく行くし、カラオケにまで参加する。研究者として、人間として本当に尊敬しています。いまの自分は先生なしではありえません。MITでドクターをとって、立派な姿をみせることがいまできる最高の恩返しだと信じてがんばっています。
最後になりましたが、教授昇進、本当におめでとうございます。OB会には参加できなくて申し訳ありませんでした。日本に帰ったときには、お祝いもって慶應に行かせていただきます。
とお伝えください。（慶應の人）

アメリカの有名な大学院の学生はアメリカ人よりも留学生の方が多いらしい。うちの研究室のメンバーもアメリカ人よりも外国人が多い。いろいろな国の出身者がいて、楽しいときは楽しい。しかし、ワールドカップ期間中はいろいろ気を使うことが多い。。。

現在、スタッフと学生を合わせて18人のメンバーがいるけれど、そのうち、6人がアメリカ人。そのほかの人は、メキシコ、インド、イラン、香港、ドイツ、タイ、アイルランド、カナダ、そして日本出身。
ワールドカップ初戦のドイツ対コスタリカ戦。ドイツが勝利したのだけれど、ドイツ人が大喜び。初戦で格下のコスタリカとはいえ、やっぱりほっとするらしい。そして、昨日のメキシコ対イラン戦。今日ラボにきてみると、メキシコ人のやつは大騒ぎしている一方で、イラン人が静かに仕事をこなしている。
そして、今朝日本対オーストラリア戦。結果をしったラボのメンバーは静かに仕事をしているおれをからかってくる。彼らも日本が勝つと思っていたらしい。だって日本はドイツと引き分けたチームだから。ちくしょ。
この時期、研究がまったく進まない人が多いらしい。多分、日本人にとって、今日はもう終わっている気がする。
がんばれ、日本。日本の国民のために！！そして、おれがラボでいじめられないために。。

フランク・ゲーリー

これまでの建築の常識をくつがえすかのような建物には賛否両論あるみたいだけれど、好きな建築家の１人です。

もとから興味がなかったわけではないけれど、architravelerにいろいろ教わって以来、建築物に強い興味を持つようになった。MITはいろいろな建物があるので、ぼくのような中途半端な建築好きにはちょうどいい。
中でも一番目立つのがstata center。中はコンピュータサイエンスの研究室が中心。私はコンピュータサイエンスに所属しているので、この建物で行われる授業によくいく。道路側からみると、道路が狭いせいか、建物を一望することが難しい。また、反対側からみると、直方体をしたプールがある大きな建物があるため、stata centerとは合わない。
お勧めなのが位置からみるstata center。


ちょうど建物が中心に集まっているように見えるし、緑と建物のバランスもいい。
最近、New Yorks timesの記事に、atlantic yardsの開発にも携わっていると書いてあった。さらにドキュメンタリータッチの映画'Sketches of Frank Gehry'も去年から上映されている。今年の夏はnew yorkでも上映されるらしいので、ぜひ行こうと思う。谷口氏（慶應機械科出身！！）のMoMaもあるし、フランク・ロイド・ライトのグッゲンハイムもあるし。改装中と聞いているが、それが終わっているかどうか。。。
建築物にお金をかけている大学はアメリカにたくさんあると聞いた。いつか、留学している間に大学めぐりというのも楽しそう。。

日本のスイッチ、アメリカのスイッチ

日本の何人かの大学生のブログなどをみていて、最近ちょっと気になったことがあるので。。。べつにアメリカがいいとか、日本がだめとかそういうことじゃなくて。。。とくに高校や大学の後輩へのメッセージです。

すべての人がこうであるとは思ってないので、あしからず。

こっちの国と日本では、大学や授業に対する考え方に違いにすごいギャップを感じる。
ある日本人学生のブログにて、えらそうに
「昨日は飲みすぎたので、今日授業はさぼった」
「今週はまだ一回も学校にいっていない」
「授業中ずっと寝てた」
と書いてあったりする。
ブログなので本当かどうかわからないけれど、こういう人は多いと思う。一応自分の最近まで大学生だったし、大学で授業もやっていた。日本では大学は遊ぶところと思っている人が本当に多いと思う。でも、就職したりすると人が変わる。時間を守るし、毎日仕事にいく。日本人はここでスイッチが切り替わるみたい。そのまま大学院に進んで、研究者になったりするとそのスイッチはどうなるんだろうか。人によってはoffのままだったり、知らないうちにonになったり、あるいは教授の愛のムチでいきなりonになったりする気がする。
アメリカではというと、高校ではまったくといっていいほど勉強しないけれど、大学生になったとたんに、急に勉強しだすらしい。現にMITの学生たちはセメスター中は本当にがんばっている。ほかの大学でもそうだろう。アメリカ人はここでスイッチが切り替わるみたい。さらにアメリカ人は２種類スイッチをもっているようだ。それは時間を守るかどうかというもの。アメリカの大学生は基本的には時間を守らない。重要なミーティングのときにも大体遅れる。でも就職すると時間をしっかりと守るようになると聞いた。ここでもスイッチが切り替わるみたい。
一概には言えないけれど、ここからが思うこと。どっちがいいとかはわからないけれど、遊ぶならば大学ではしっかりと学んだ上で遊んでほしい。どれだけさぼったとか、どれだけ寝てたというのを、えばって言う人がいるけれど、それはむしろ恥ずべき行為だと思う。日本の大学のいいところのひとつは、自分の自由な時間がとれるところだと思う。毎日授業に出席したとしても、アメリカの大学生にはできないことがいっぱいできるはず。
スイッチをoffからonに急に変えることは自分ひとりでは難しいとは思うけれど、せめてonとoffの中間くらいにできないかな。。
とかえらそうにいってみたり。。。

from JP

運がいいとかついてないとか、非科学的なことはあんまり信じてないけれど、実際についているときとついてないときがある。それが自分のバイオリズムの周期が上向きなだけなのか、過去にがんばった成果がでるだけなのか、あいまいだけれど、言葉にするときには、「最近ついてる」って言い方がすき。

だって、謙虚に聞こえるじゃない。。

というわけで、
最近ついている
Bがついた成績。自信があったんだけれど、Bがいったんはついた。でも、文句をいってみたら、あっさりAに変わった。採点ミス？ただのタイプミス？
最近ついている
ロボット系の国際学会の採択率は他の分野の学会にくらべて採択率が高いので油断していたら、今年は50%を下回ってきた。それでも、内容はいたってシンプルで4枚しか書いていない論文があっさり通った。しかも、reviewerの評価もなかなか。
最近ついている
研究、コースワークとは別に2つのプロジェクトに携わることになって、最近それが楽しくなってきた。いままでは片手間で他人任せみたいなところがあったけれど、ほかのメンバーがあまりにも真剣で、それに触発された。楽しい。
最近ついている
ラボのメンバー数人が首を切られる中、おれはなんとか生き残った。今年いっしょにドクター課程１年生としてここに来たもう１人はいなくなると聞いたとき、一瞬凍りついた。きびしいと思った。そして、自分はどうなると思ったけれど、なんとか来年のRAの契約ができた。
最近ついている
ラボで自分の研究内容のプロポーザルが通ったらしい。つまり多額の助成金がもらえるらしい。このプロジェクトはいままで一人だったけれど、何人かほかのスタッフをやって、いっしょに義足をつくることになった。
細かいところはいっぱいあるけれど、セメスター終わってから調子がいい。ここで油断するとまたどん底に行きそうなので、気を引き締めていこう。。。。

春セメスター中に何とか提出したIROSの結果が送られてきました。（IROSとはロボット関係の国際学会）

今回投稿された論文の数は2166、採択された数は1002、採択率46%。この学会毎年大きくなっているけれど、2000って数にびっくり。中国の北京で開催されるから中国からの投稿が激増したのかと予想してみる。（ほら、人口がすごいから）
IROSといって思い出すのが2001年。まだ修士1年生のころで、学会がハワイで行われると聞いて、がんばって卒論シーズンに書いた論文。無事に採択され、楽しみにしたときに起こった911のテロ。日本でも大ニュースになった。（その話が始まると本当に長くなってしまうからまた今度）
学会は10月か11月くらいだったけれど、開催されることになっていた。いっしょにいく予定だった先生や先輩が行かないといっていたにもかかわらず、おれは一人でも行こうと思っていた。でも、大学からアメリカへの渡航禁止令がでたため、結局いけなかった。
一番のIROSの思い出は2003年のラスベガス。なぜこんなところで学会をやる必要があるのかと疑問に思う純粋な研究者である自分と、せっかくやるんだったら楽しめるところでやるべきと思う人間としての自分。そんな葛藤も現地にいってしまうと楽しむだけ楽しむ自分。（もちろん学会期間中は真剣そのもの）さすが魅惑の町、ラスベガス。
というように、学会には、特にIROSにはかなり思い入れがある。ここ数年、いろいろあって学会に論文を投稿することができなかった。今回セメスター中で大変だったけれど投稿してよかった。
同業者のみなさん、最後になりましたが無事4枚しかない論文、採択されました。北京であいましょう。

遅ればせながら

先週、今期にとっていた授業のひとつに成績がつきました。結果は「B+」。。

何度もいうけれど、QualをパスするためにはA-以上を3つとらなければならない。この授業では、宿題もファイナルもばっちりやって、自信があった。それだけにかなりショックで数日間立ち直れず。
先日、日本人の友人と話したところ
「自信があるんだったら、なにが問題だったのか聞くだけ聞いてみたら？」
といわれ、ダメもとで先生にメールを送ってみる。
すると
「graderを雇ったから、もしかしたらまちがいがあるかも」
という返事。しかしB+からA-の間にはかなりの差がある（らしい）ので、半分はあきらめていた。
そして今朝、先生からのメールで、
[A-だった。ごめん。」
という返事。半分あきらめていたけれど、言ってみるもんだね。Ph.Dに向けてかすかな光がみえてきた。あと、A2つ！！
あまりのうれしさに、こんな日記になってしまった。ごめんなさい。

今期の授業もすべておわり、ほっと息をつきたいところだけれど、昨日から始まったsponsor weekのおかげでまた忙しい毎日。

ぼくの所属しているmedia labは企業からのスポンサーで成り立っているといっても過言ではないくらい、スポンサーを集めている。日本の企業も多い。スポンサーを集めるため、あるいはスポンサーにラボを見てもらうために、media labには年に2回sponsor weekというものがある。これはDigital Life and Consumer Electronics Laboratory(DL/CEL)とThings That Think Sponsor Meeting(TTT)（たぶんregistしないみれないと思う）と呼ばれる２つのイベントから成り立っている。基本的には両方ともスポンサーの企業から役員クラスの人から研究員の人までmedia labに来て、研究成果を見学するというもの。
ぼくにとっても、media labで行われている研究を見学できるいい機会。前回のsponsor weekは中間テストの真っ最中だったので心に余裕がなく、自分の研究を説明するだけでも精一杯だったけれど、今回はぜひラボ内をまわろう。

チームワーク

チームワークってやっぱすばらしい。
1回歯車がそろうと、一人一人では絶対にできないようなこともできてしまう。

前回とまったく反対のことをいっているけれど、両方とも事実。今期2つの必修を履修していたのだけれど、今日最後のプロジェクトのレポートが終わった。これももう片方の授業と同じく、
��，４人のチームによるファイナルプロジェクト。このチーム４人中３人がロボット関係の研究をしているということで意気投合。しかも一人の奥さんに赤ちゃんが生まれるからといって、最後までいっしょにプロジェクトをやることができなかったんだけれど、ぎりぎりまで本当にがんばってくれて、ほかの人たちもそれに答えるように結果を残した。
たまたまみんなの意識が一致していただけかもしれないけれど、締め切り3時間前に仕上げて提出した。内容は完璧とはいえないけれど、満足はしている。
これからも必修の授業はいっぱいうけなければいけないし、チームでのプロジェクトもいっぱいあると思う。メンバー選び、慎重にやろう。

チームワークってやっぱ難しい。
1回歯車が狂うと、修正が難しい。そして、時間だけが過ぎていく。これが同じ国の人だったら、同じ言語を話すし、近い価値観をもっているから、まだマシだったかもしれない。でも、チームメートはお互い違う国の人。言語の問題よりも、価値観の問題のほうが大きいと思う。この人とはうまくいかない。なにを言っても聞いてくれない。そんな人だって今さっき気づいた。。。

これなら、むしろ1人でやったほうがいい結果を早く出せたもかもしれない。

今週に入ってから毎晩集まって、コーティングをしてきたのに、最後の最後になって、レポートを書き終えることができませんでした。昨日は授業が終わって、夜の6時に集合。dead lineの11時59分にはほぼ終わりかけていた。
チームメートは3人。1人は学部生で1人は大学院生。おれと学部生は、コーティングとライティングのペース配分を考え、きっちりdead lineには間に合うつもりでやっていた。しかし、大学院はずいぶんのんびりしていた。このときに気づくべきだった。そして、一通りレポートを書き終えるとその大学院生が
「ここのsectionはもっと短くてわかりやすいほうがいい。」
と言い出した。このとき、すでに11時。その大学院生が問題のsectionを担当するといいだしたので、書き終えるのをまっていると、
「この絵を書き直して」
とか
「このsectionもだめだな」
とかいう始末。自分も学部生もちょっと怒り気味。さすがに時間に間に合わないと思ったので、提出しようとすると、そいつは急に怒り出した。もう何をいっても聞いてくれなかった。
そして、現在朝の7:30。ありえない。。。。
その後、結局朝の9時に提出。
冷静になって、昨晩のことをちょっと考えてみた。たしかにあのまま提出していたら、ちょっとわかりにくかった内容だと思う。プログラムの仕様がぎりぎりになって変更したので、それにあわせて文章をつぎはぎしてたから。それは認める。しかし、彼の書く英語はかなりひどいので、彼が担当した部分は結局学部生がほぼ書き直した。
時間に遅れるってことが常識になっているここでは普通なんだろうか。しかし課題提出の期限はきっちりする先生はかなり多い。もしかしたらpenaltyもあるかもしれない。
とにかく一番の原因は全員の考えを一致させようとしなかったことだと思う。こういうときにリーダーシップがある人はバシッとみんなをまとめていくんだろうな。また同じような機会があると思うので、今度はチームメートはしっかりと選びたいと思いました。

got a problem ?

賞金が大きなcompetitionはこれまでにいくつかありました。

たとえば、DARPA grand challenge。DARPAは米国議会からの指令に基づき、数年前から軍用無人自動車向け新技術の育成に乗り出していた。しかし2004年の大会では、全ての参加チームが予選落ちとなり、優勝チームを決定するには至らなかった。そして去年、4チームが走破し、トップのstanford racing teamが賞金200万ドルを獲得した。

たとえば、X PRIZE。X PRIZEは、民間による最初の有人弾道宇宙飛行を競うコンテスト。賞金を獲得するには3人乗りの状態で、2週間以内に2回の飛行を成功させなければならない。今年、SpaceShipOneがカリフォルニア州モハベで飛行2回目(X2)を成功させ、賞金1,000万ドルを獲得した。


今月のdynamic walkingという学会に行った友人がお土産にもってきてくれたのはW PRIZEと書いてある紙だった。

このcompetitionは10kmの距離を10,000秒以内に10kj/kgのエネルギーコストで歩くロボットのコンテストらしい。コースには階段などの障害物があり、しかもロボットがautonomousでなければならない。この企画のオーガナイザーは受動歩行で有名なMcgeer氏。この企画のホームページを探したけれど見つからなかった。


この企画の賞金は、20,000ドル。ちょっと規模が小さいけれど、2足歩行ロボットの研究をしていて、もしこのようなタスクが実行できるようなロボットができちゃったら、チャレンジしてみる価値はあるのでは？

今日は今期に取っているクラスのdemo dayだった。これはfinal projectの発表会みたいなもの。各グループがいままでにやってきたものを10分間発表した。

うちのグループは以前の記事にもすこし書いたけれど、P2Pを使ったMassive Multiplayer Online Game(MMOG)のためのライブラリをつくること。
その後、いろいろとチームメイトと話し合った結果、P2Pだけではセキュリティ問題を解決することが難しいので、クライアント/サーバとP2Pを組み合わせたskypeのようなシステムをMMOGに応用することに決定。
そして、発表日。ほかのチームのレベルの高さにびっくり。すごいところはもうプログラムを完成させていて、PCを持っている学生にそのプログラムをダウンロードさせて、デモを行っていた。
デモの様子の写真がアップされています。私はどれでしょう？？

ほかの大学はすでに夏休みに入っているところもあるけれど、MITはfinal examの週間をいれると3週間もある。この時期学生はテストやプロジェクトの締め切りに追われる毎日で、心なしかあわただしい、、気がする。

以前、ここで紹介されていた本、実際にマッキンゼーの人に評判を聞いてみた。
この本もいいけれど、この本よりもさきに読まなければいけないものがあるらしい。それは、これ。
ロジカルシンキング
つまり、プレゼンするまえにしっかり考えろってことでしょうか。こんど2つとも読んでみよう。
セメスターも終わりに近づいて、読みたい本ややりたいことがだんだん増えてきて、そのリストに載っていることを夏中にやることができないくらいになった。また秋セメスターにはいってしまったら、自由な時間が限られてしまうので有効に使わなければ。time is money、本当だ。

行きました、自分ではなく同じラボの人たちが。

やっと、あのクラスのquizも終わりひと段落、と思いきや、アドバイザーから
「月曜日にミシガンでやる学会で発表するから結果をくれ」
といってきて、ちょっとディスカッションをしたところ、かなり思いタスクが発生。一息つく間もありませんでした。
この学会は6日から行われるdynamic walkingという学会。実は今年の1月の時点では、ぼくはこの学会に論文を出して、参加する予定だった。けれど、アドバイザーの心変わりでこの論文は違う学会に提出した。
今回思ったことは
「セメスター中に学会行っては危険」
ってこと。学会にいくと少なくとも2,3日は授業に参加できなくなる。ほかのクラスはどうかわからないけれど、いまぼくが取っているクラスはこれが命取りになりかねない。頭のいい人ならすぐに取り返せるのかもしれないけれど、おれはきっと無理、だと思う。。。
何がいいたいかというと、今回提出した学会も秋セメスターの真っ最中にあるということ。しかも、場所は北京。まだアクセプトされるかどうかはわからないけれど、もし通ってしまったら、ボストンから北京に、しかも2,3日の期間だけ学会に参加しに行かなければならない。通ってほしいようなほしくないような。。。
しかし、そろそろ学会に参加しないと、せっかくいままでに知り合いになれた人たちに忘れられてしまうので、行こうと思ってますよ。通ればね。

ゴールデンウィークなんだ。。。なにそれ。

と言いたくなるくらいやることが多いこの1週間。別の意味で"ゴールデンウィーク"。
今週はテストがあるというのに、やる気がでない。こんなときもあるのかな。テストの結果がいまから怖い。
このところ12時に寝て8時に起きる超健康的生活をおくってます。勉強時間は。。多分足りない。
このセメスター受けている授業のひとつのnatural language。この授業のファイナルプロジェクトの提出が5/19ということで、この先生とプロジェクトの課題についてミーティングをすることになった。課題といってもやることは自由で、natural languageに関することならなんでもOK。
ミーティングの場所はlegal seafood。そう、ボストンでは有名なシーフードレストラン。この先生、すべての学生とミーティングをするんだけれど、最近は毎日どこかのチームとこのレストランに通ってるらしい。というわけで、ちゃっかり30ドルくらいのランチとデザートまでご馳走になりました。このお金、どこからでてるんだろう。。先生のポケットマネーか、あるいは。。。。

ブログのタイトルを変えてみた。自分に危機感を与えるため。最近燃え尽き症候群。まだセメスター終わってないのに。。。

前回の記事にも書いたdistributed computer systemのfinal projectの2回目のレポート提出が明日ということで、一緒にプログラムを組もうという話になった。集合は8時。もちろん夜の。
どうやらみんなでcodingをやるらしい。しかも、言語はpython。なんか楽しい。夜お菓子をみんなで食べながらする勉強会のような雰囲気。前回やったときには12時には家に帰っていたけれど今日は遅くなりそう。
来週水曜日提出の宿題が奇跡的に1週間前に終わったので残りはテスト１つとfinal projectが2つ。
さっきミーティングしている部屋に犬がきた。写真を写そうとしたら逃げ出してしまった。stata centerの9階の犬、かわいいです。だれの犬だろう。

いま夜中の１時。チームメイトとcodingをやってます。

最近結婚式の招待状をもらいました。しかも２通。しかも２人とも高校の同期の親友。正月に日本に帰った気には何が何でも帰ろうと思っていたのに、やっぱ思うようには行かず案の定クラスのfinal projectの提出日が重なってしまって、結局行けないことになってしまった。
正月に「４月に結婚するんだけれど、kenはこれないよね？？？」っていわれたやつも高校の同期。
なんと、高校のバスケ部の同期3人が今年4月と5月に結婚するんだ。めでたいことなんだけれど、行けないことが本当にくやしい。アメリカに来るときに、ある程度は覚悟していた。これまでと同じように友達と頻繁には会えなくなる。やりたいこともやれなくなる。n-eastでバスケもできなくなる。でもそれ以上にやりたことがあってここに来たはず。
でも親友の結婚式に行けないなんて思ってなかった。これから、「あいつはアメリカにいるから結婚式には誘えないな」とか思われて、これまでのつながりが消えるのが一番こわい。
現に日本にいたときにも、遠くにいるからって飲み会誘わなかった人とそのまま連絡が途絶えたこともあったし。
幸いいまはインターネットの時代。SNSもあるし、メールもできる。気が向いたら用事がなくても「最近どう？」みたいなメールを送ってみようと思いました。
最後になりましたが、los、toy、ご結婚本当におめでとう。自分のことのようにうれしいです。日本に帰ったときには絶対に会いに行くのでよろしく。

友達っていいね

春セメスターも残り1ヶ月を切りました。

この春セメスターの前半は本当につらかった。睡眠4時間くらいで食べている時間と寝ている時間以外は宿題やってたのに、宿題が全部終わらないっていうプレッシャー。そして眠気に負けてしまう弱さ。自分のふがいなさ、ばかさかげんに本当に嫌気がさした。そんななか、親や同じ学科の日本人やtyamaさん、日本の友人、後輩からの励ましでなんとかここまでやってきた。何度もうだめって思ったことか。Ph.Dとるまでにこの10倍は苦しむよって研究室の友人に言われた。大丈夫かな、おれ。とりあえずあと1ヶ月。
春セメスターは細かいものを抜かすと、宿題1つと来週のテストと2つのfinal projectを残すのみ。
いまはfinal projectのひとつのプログラムに追われています。distributed computer systemという授業でこのセメスターでおれがもっとも苦しんでいる授業。3人でチームを組んでこれまでに学んできた技術をつかって、なんかのシステムを構築するというもの。うちのチームはP2PをつかったMMOG(Massive Multiplayer Online Game)を作るというもの、らしい。要はたくさんのプレーヤーが参加できるゲーム。
うちのチームのwiki。
チームメイトはスーパープログラマの学部生とばりばりのシステムのドクターコースの学生、そしてなにもできない機械科出身のおれ。
幸いなことに優秀なチームメートに恵まれたみたい。とりあえずできることをやろうとは思ってます。

boston dynamicsのあの人

いろいろなところで紹介されているBoston DynamicsのBigdog。知ってる人も多いと思うけれど、今日はそのBoston Dynamicsの創始者Marc RaibertがMITの機械科のセミナーに講演に来た。

Bigdogの動画は以前からいろいろなページで紹介されているけれど、一応ここでみれます。
Boston DynamicsとはMITのAIlabからスピンアウトしたベンチャー企業で、現在は主に軍からの資金でロボットを開発している企業。Bigdogは重い荷物をどんな悪路でも運ぶことができるようにするためのロボット。
前にもMarcにはあったことあるけれど、この日は長い時間話がする機会があった。というのもこの人はぼくが所属しているBiomechatronics groupの前身、leg labにいた人なので、うちのラボのメンバーのほとんどが知り合い。
講演はほんとに興味深かった。。まず話し方がうまい。bigdogの制御やいろいろな動画、また転ぶところの動画とかも見せてもらって本当におもしろかった。やはり実用を意識しているせいか、Bogdogの制御はとても簡単でしかもバネなどのパッシブな要素を使って、なるべく制御する部分を少なくしているといっていた。
ただ問題点があって、エンジンをつかっているため、非常にうるさいらしい。。
これからaiboが購入できなくなるといことで、MITのあるAI系の研究室はaiboをやめてlittledogを使おうかといっていた。こういう研究室がいっぱいあったらBoston Dynamicsは儲かりそうだな。。

いよいよ春セメスター大詰めを向かえてきました。
なんかやることがいっぱいあると吐き気がするのはなぜだろう。。

前回の更新からだいぶだってしまった。。
今週の月曜日、ボストンではボストンマラソンが行われました。この大会は市民マラソンではもっとも歴史が長いらしく、ものすごい数のランナーが毎年参加しています。そして、このボストンマラソンは参加するためには35才以下の人は3時間10分を切らなければいけないらしい。計算してみると、1kmを約4分30秒で走らなければならない。初めの10kmくらいならまだしも、自分がこれを42kmも続けられるとは思えない。
今年はアテネオリンピックに参加した土佐礼子選手が参加していました。終始レースを引っ張っていったみたいですが、最後に突き放されて3位。ぼくらはゴールから1kmくらいのところで観戦していたんだけれど、かなり苦しそうな顔をして走っていた。最後、くやしかっただろうな。
招待選手が一通りゴールしたあと、あとからものすごい数の一般参加選手がとおりすぎました。なかには、ゴリラの着ぐるみをきたり、プレスリーのコスプレをした人とかも。本当にスタート地点から走ってきたのかな。。
そして、スタートから4時間15分くらいがたったときに、ずーーっとまっていた日本人ランナーが僕たちの前にたどり着きました。その名前は村上春樹選手。ここで検索するとタイムが出てくる。そう、あの作家の村上春樹さん。なんと、57才でマラソンに参加していた。すごい。声をかけると手を振ってくれた。
ひさびさに休みをゆっくり過ごすことができました。

なんと、今日雪が降ってます。。。

3月中旬くらいから本当にあったかくて、サマータイムの始まってこのまま夏に向かっていくのかと思っていたら、今日の雪でちょっと冷え込んできました。
やっとこさ、3月21日提出日の宿題を終えました。先生に相談して春休みのあとにやることにしていたけれど、やっぱつらかった。先週の土曜日からやってきたので、4.5日くらいかかったことになる。これなら本当の提出日までに終われたんじゃないかという感じ。あぁ、くやしい。。またAとれないや。。
春セメスター後半も始まって宿題のいっぱい出始めていよいよ忙しくなってきました。でもなぜか夜はしっかり眠くなる。20代前半のときは、ばりばり夜中も研究をしていたんだけれどいまは無理。年か、モチベーションの違いか。昔より気力がなくなった気がする。あんまり好きじゃないコンピュータサイエンスの授業だからだよってまわりはいってくれるけれど、本当かな。いまはそう信じてがんばります。
かなりQualの雲行きがあやしくなってきたけれど、がんばりますよ。最後まで。

無事にアメリカに帰国しました．

実ははじめてのロンドン．物価が高いことを除けば本当にいい所．時期が時期だけに観光客が本当に多かった．それだけ魅力的な場所ってことかな．ボストンでも日本人観光客がよくみるけれど，それでもロンドンでみた日本人観光客の多さには驚いた．そしておれも今回はただの日本人観光客．
考えてみれば，海外旅行ってほんとひさびさ．今回はただ純粋に観光を楽しめた．
そして，今回の旅行にもっていったダビンチコード．時差ぼけを利用して，二晩で読んでしまった．真実かどうかはさておいて，本当に引き込まれた．さらにほんの舞台である場所に行ったりして，本当にロンドンを満喫できた．ただ，テンプル教会に行ったときに「Da Vinci Code facts and fictions 3 pounds」と張り紙があって，教会が閉まっていたのにはさすがに教会がいやらしいと思った．Westminster Abbeyも有料だったし．本の人気にあやかっているところがなんかね．
そして，今回の旅行の目玉のN-OPERA．producerが幼馴染み．おなじみのマクベスの中に確かに日本のよさを見た．本当に引き込まれた．正直いってはじめたはなめてた．能とオペラってどうなのって．でもはじめにマクベスが舞台の上で能の歌声で舞っているのをみて，鳥肌がたった．そして，オケの迫力．能もオペラも何も知らないおれが本当の楽しめた．
何よりもそんなものを企画している人たちが同世代っていうのがおどろき．すごい有名な会場を押さえて，スポンサーを集めて，役者をそろえて，作曲して，演出して，宣伝して．．．．いっぱい大変だったであろうことを乗り越えて，講演を終えた幼馴染みと役者さん，ほんとうにかっこよかった．ありがとう．
いい刺激になりました．来週からまた授業，宿題，研究の日々．地道にがんばろう．．結果はどうあれ．

大学生活のつらさと不安をすっかり忘れて無事にロンドンにつきました。

はじめてロンドンに来たけれど、やっぱヨーロッパってアジアやアメリカと違って町全体に統一感というか歴史を感じられるところがあって好き。ボストンはアメリカの中でも歴史が長くて、古い建物もいっぱいあるけれど、やはりヨーロッパに比べるとどうもいまいち。ボストンの好きなところもいっぱいあるけどね。
実は大学生のころ、あこがれていたのはアメリカではなくロンドン。大学の短期の留学に申し込んだんだけれど、点数が足りなくてオーストラリア国立大学にまわされたので行けなかったという苦い経験もあるくらい、あのころはなぜかロンドンに留学したかった。結局オーストラリアにも行かなかったけれど、現在アメリカに留学しているのでまー結果オーライ。
そのロンドン。あのときに行かなくて良かった。物価が高すぎ。親に迷惑をかけるところだった。。。。ホテルからネットにつなげると2分0.5ポンド(1ポンド200円)という設定におどろき、ご飯をたべるときでも5ポンドは超えてしまう。ロンドンの中心地だからか？とにかくボストンに比べるとすべてが高くてびっくり。ネットに関しては近くのネットカフェでなんとかしのいでいます。でももう幼馴染みと連絡をとれたので、しばらくオフラインになりそう。
みなさん、お元気で。

??

Midterm Examも終わりMITも1週間のspring vacationに入りました。
いまからロンドンに行ってきます。

おれは私立の小学校から公立の中学校になったからか、幼馴染みという関係がそこで断たれてしまった。と思っていた。大学に入るまでは。大学生になってからまた近所のひとつ年下のやつとひょんなことからまた連絡を取り合うようになり、忙しいときでもたまに深夜の渋谷とかで会ったりして、長時間話をした。そいつは小学校のときに一番よく遊んでいたやつだった。だからか、ひさしぶりにあっても長いこと会っていなかったことなんか忘れるくらい、話が弾んだ。
そいつはパリで結婚式をやるというと、当時留学していたロンドンからかけつけてくれた。
そんなやつが、今度はロンドンで大きなことをやろうとしていると聞いた。そかもその時期はMITのspring vacationの時期。
行くしかないじゃん。
というわけで、いってきます。
その大きな事というは実はおれも良くわからないけれど、シェークスピアのマクベスと日本の能を組み合わせた舞台を企画しているらしい。この辺の詳しいところもロンドンで時間があれば聞こうかと思ってます。
いまから楽しみ。舞台もやつと会うことも。

こんにちは

最近更新をまったくできなかったな。。

mid term examが終わったけれどまた今回もできは良くない。
宿題も全部できなかったし、テスト勉強も宿題が遅れたおかげでままならなかった。でもいいわけはしない。それがおれの実力。。。。。
これから遅れている分の宿題をやります。そのあとはロンドン。
とりあえず今日はここまで。

最近更新の頻度が減少気味。

今日は中間テストの一週間前、学生もそのことを意識してかいつにもまして授業中にたくさんの質問が飛び交っていた。すると、授業がはじまってから10分後、日本人っぽい2人の男が入ってくる。教室はあまり広くないので毎回来ている人なら顔は知っているはず。はじめてみる顔だったので、新しい学生かとはじめは思ったんですけど。。
その後10分くらいして、彼らのほうをみてみると、ぐっすりと寝ている。。。その後15分くらいして彼らは授業中にもかかわらず退室。
先生はその直後に
「この時期は観光者が授業に出没するんだけれど、彼らは多分それだね。授業中寝てたから、彼らは日本人だよ。日本人は大学の授業で寝るのが普通なんだよ。」
みたいなこと言い出す。よく知ってるな、この先生。
彼らは日本からの観光者だったのか？授業に出てみたかったのならせめて寝ないでほしかった。。。。日本人としてはずかしい。。。
でもそのあと
「Kenは日本人だけど寝たところをみたことないね。」
だって。あっ、おれ名前覚えられる、とちょっとうれしがってみたり。
あと1週間でテスト。そのあとspring vacationが1週間あります。そのときにロンドンに行く予定。理由はまた後日。

今日はラボで週一回の全体ミーティング。これは毎週メンバーの1人がパワポを使って自分の研究の進捗を発表するためのもの。

今日はその発表のあと、アドバイザーが
「今日はみんなに見せたいものがあるから。。」
みたいなことをいってDVDを持ってきていた。そのDVDをみて、おれはまんまと感動してしまった。
そのDVDとはno barriersというNPO団体の紹介ビデオ。DVDにはアドバイザー、Hughが目の見えない人と一緒に山を登って、しかもロッククライミングをするというもの。Hughは17歳のときにロッククライミングをしていて、不運にも遭難して、4日間もの間ものすごい寒さの中を生き延びた。しかし、その代償は両足の膝下の切断だった。それでも自分の研究で自分のロッククライミング用の義足を作って、今まで以上のクライマーになったらしい。
Hughが山の頂上について、両腕を上げている姿、最高にかっこよかった。そしてそれについてきている目の見えない人が頂上に着いたときにはなぜか泣きそうになった。
"There is no disabled people, only disabled technology"
彼を本当に尊敬しています。ここの研究室にきて本当によかった。
と思える一日でした。さぁ、宿題宿題。。。

今週は大小あわせてなんと6つも宿題がありました。そして、やっとそれも終わり、再来週にあるmidterm examの前に一息しているところです。

そんなことはさておき、先日NBAを見てきました。この試合は前から楽しみにしていたHeat vs Celticsの試合。このために宿題をかなり前からやって試合前日に終えました。試合開始のかなり前からnorthbank gardenにいって練習もみました。コートサイドで！！shaqのでかさにびっくり。


Jason Williamsと1on1をやってました。Northbank gardenはよくLarry Birdの昔のプレイの映像てよくみたことあるけれど、本物のつぎはぎのような床にも感動。でもこれは試合の前に毎回張り替えているらしい。ホッケーの試合もここで行われるんだって。
試合は思いのほかCelticsががんばって4Qで逆転。しかし、スターターを温存していたHeatに対して、スターターをずっと使っていたCelticsは最後に突き放されました。Pierceが34得点くらい。彼のおかげで試合がおもしろくなりました。ありがとう。


来週はホッケーの試合も見に行く予定。それが終わればまた勉強ばかりの日々になるので、今のうちに楽しんどきます。

先日、メディアラボのメーリングリストにいきなり集合しろというメールが流れてきた。それは新しいディレクターFrank Mossからのメールだった。

何事かと思い、ラボのメンバーといっしょに話をしながら集合にむかいました。するとなにやらFrank Mossの顔から悪いニュースであるということが伝わってきました。
そのニュースとは
Push Singhの死でした。
あまりにも突然なニュースにその場でなき始めてしまう人もいました。2月28日の朝、彼の恋人が部屋にいったときに発見されたみたい。まわりの人は「また自殺か。。」というようなことをいっていた。自殺が多いと聞いていたけれど、身近で起きるとそのショックは本当に大きい。
かれはminskyのグループで人工知能の研究をしていたポスドク。2007年からfacultyのメンバーになる予定だった。なにが彼をそこまで苦しめたのだろうか？なんで、まわりに相談しなかったんだろうか？本当に理解できない。

やめられねーって…

最近いろいろなことが起こって、かなり落ち込んでいたのですが、後輩のブログを見て奮起しました。

ぐにゃぐにゃになったミライ

彼はおれが留学する決意をさせてくれた人物で年は4つも離れている高校の部活の後輩なんだけれど、いまだに付き合いがある。
そんな彼にまた転移らしきものが見つかった。これで最後の抗がん剤治療という話だったのに、ふりだしに戻った。
でも彼は落ち込みつつもしっかりと現実を受け止めて、必死に生きようとしている。強がりなのかもしれないけれど、そんな彼をみて自分のことが恥ずかしくなった。
最近つらいことがいっぱいあったっていうわりには、彼が向きあっている問題にくらべたらすべてがちっぽけなことになってしまう。機械科だったって言い訳ばっかして、もっと勉強すればいいって単純なことを忘れてた。

もうしばらく、なんもしたくない。じゃぁ、やめちゃう？
やめれねーって…。
そうなんだよ。つらいっていってもやめられないよ。やめないよ。
no excuse。思い出させてくれてありがとう。

ひさびさのブログになりました。
先週は本当にひどい1週間になってしまいました。

この一週間の出来事
19日(日)　地下のトランスの爆発
20日(月)　IROSの論文執筆
21日(火)　論文提出、水曜日の授業の宿題
22日(水)　宿題提出、木曜日提出の宿題
23日(木)　木曜日提出の宿題、深夜の2時にfire alarmがなって1時間くらい外に出される。
24日(金)　木曜日提出の宿題。。。。
25日(土)　木曜日提出の宿題をやっと提出。
こんな感じでした。ここ２週間は寝ているときと、食べているとき以外はほぼ勉強していたので、木曜日提出の宿題が遅れたのは学会論文のせいか、火事のせいか、おれの能力が低いせいか。。。。。木曜日の授業は宿題提出がセメスターでトータル72時間の遅れが許されているので、なんとかまだ減点はない。けれど、これからどんどん難しくなっていく宿題を期限内でこなせる自信がない。へんなところで72時間の2/3を使ってしまった。。。
そもそも、木曜日の授業はDistributed Computer Systemといって、あるシステムのプログラムを書くことが宿題。おもにデバッグに時間がかかってしまう。おれみたいないな機械科出身がとってはいけないような授業のような気もするけれど、ほかに選択の余地がなかったのでしょうがなくがんばっています。
はぁ、無事にqual通過できるのか、本当に心配になってきた。。。

ほんとに火事だったようです．
ほんとにありえない．．．

あいかわらず，宿題と論文に追われていたため，土曜の夜から明け方まで起きて勉強していました．そして寝たのがたしか7時くらい．そして目が覚めたのが10時くらい．ものすごく眠かったんだけれど，月曜日に論文をアドバイザーに見せる約束をしていたので，今日中に終わらせなければいけない．しかも今日はNBAのオールスターゲームの日．夜7時までに終わらせて，夜はNBAのオールスターを楽しむ予定でした．
眠気覚ましにシャワーでも浴びようとすると，まず風呂の電気がつかない．そして，シャワーのお湯もちょろちょろとしかでてこない．なんかあったのかとhousing officeに電話しようとしても電話がつながらない．そして，論文の続きをやろうとパソコンの電源をつけようとしてもつかない．
データは家のデスクトップにしか入っていなかったのでまずいなーと思っていたところに，fire alarmが鳴り響く．
アメリカのfire alarmはなりやすいので誰かが料理しているときになんか焦がしたんだろうとそのときは思ったんだけれど，規則として外にでなければいけないので，最低限の荷物をもって外にでてみた．すると，外にはものすごい数の消防車が．．．
いつものことなので30分くらいしたら中に入れるだろうと思って，寒い中外でまっていてもなかなか入れない．とりあえず，そこで待っているにはあまりにも寒かったのでご飯を食べに行って１時間くらいたったあとに戻ってみてもまだはいれない．友達のところにいってしばらく時間をつぶしていてもまだはいれない．このときすでに昼の３時．さすがにまずいと思い，論文と宿題のデータだけでもとりにいけないかと思って，建物に入ろうとしたところ，すぐに却下．
なんでfire alarmがなったかというと，地下のトランスが爆発したかららしい．うちは14階なのでわからなかったけれど，下のほうの人たちはものすごい音を聞いたみたい．
結局隣の建物のラウンジに夜の11時くらいまでいました．おかげでNBAのオールスターも見逃して，時間を無駄に過ごして，部屋に帰ると煙くさいし．．．．．ほんとありえない一日でした．宿題どうしよ．．．

最近この方のブログからの訪問者が激増しました。どっかの記事にリンクをはっていただいたようです。なんと、森山さんのページで紹介されたとか。さらにロボコンマガジンで連載が決まったとか。最近いろいろな方面でご活躍しているようですね。ロボット系ブログの女王って紹介のされ方もまたすごい。宿題と研究だけでひーひーいっている自分がなさけないな～。。

なにはともあれ、ロボットの国際学会、IROSの締め切りが延期されたというメールが来た瞬間に、頭の中は宿題モード。だって、今週は大きい宿題が2つ、小さい宿題が3つもあったから。。。ほんと研究と宿題だけでここ2週間は食事以外は勉強か寝ているかのどっちかで睡眠時間もかなり削ってきたので、この延期は本当にうれしい。(WLさんには申し訳ないけど。WLさん公聴会なんですね。同じ年なのにドクター1年生の自分がなさけない。。)　あちこちのサイトで同業者の人たちが喜んでいました。
しかし、ここで問題が。deadlineが延びたのでいままで使ってきたデータを変えようと、またアドバイザーから殺意が芽生えるような一言。データというのは人間の股関節、膝関節、足首関節の角度とかトルクとかのbiological dataのこと。人によって歩き方が違うし、測定方法もいろいろあるから信頼できるデータかどうかはいまいち特定がむずかしい。どうやらいままで使ってきたデータは悪いデータのようだ。
とにかく明日までは宿題でいっぱいいっぱいになるので、また週末はラボに缶詰になりそう。せっかくNBAのオールスターなのに。。。
結論
　授業3つと論文提出の同時進行は無理！！！

admission letter

去年の2月10日，こんなメールが来たのを思い出した．

If you have not already heard from them, you will shortly be getting a notice from the EECS department at MIT, informing you that you have been admitted to the graduate program in Computer Science at MIT next fall. Congratulations!!

つまり，オフィシャルな合格通知メールが来る前にメールでその通知がきたということ．そういう時期ですね～．おれの知り合いに2人今年MITにアプライした人がいます．うかるといいな．とりあえず，報告まってますよ．

なんで，オフィシャルなメールの前にこんなemailがきたかというと，3月にgradの新しい学生が大学を見学したり，教授と面接ができるvisit weekendというイベントがあるから，参加できかどうかを早く把握するため．
もうすでにジョンホプキンス大学の機械ではこのようなイベントは終わっているみたい．tyamaさんの文章によると，MITのシステムと似ている．MITのCSAILでは，visit weekendに来る前に興味ある教授の名前をメールで送り，そして当日その先生と面接をして，本当に折り合いがつけばそこのRAになれるというもの．CSAILからのメールによると，ほとんどの学生がRAかTAになることができると書いてある．
ちなみにおれはロボット関係の研究をしているRodney BrooksとDaniela RussとUna-May O'Reillyと面接をして，他学科のHugh Herrの研究室に所属することになりました(^ ^;)．CSAILからはBrooksとあと去年の夏から先生になったRuss TedrakeからRAのオファーをもらったんだけれど，そんときは第一希望(Hugnのところ)からオファーをもらえるかどうかわからなかったため，「あなたと研究したい！！」ってアピールしてしまった．Russとはすでに和解したけれど，Brooksとはそれ以来会っていない．．．．
まぁ，さすがに一学生をそこまで覚えていないか．．

金曜日，ラボのデスクの電話がめずらしくなった．電話をでてみるとアドバイザーから．
「前回のラボミーティングの発表内容をもう少し進めてIROSに出してみないか？」

IROSとは学会の名前で、International Conference on Intelligent Robotics and Systemsの略。今年の10月に中国で行われるロボット関係の大きな学会である。
deadlineが15日(15日24時in china　=　15日1pm@MIT) の学会に10日にいってくるって．．．．3/1締め切りの学会っていってたのに．
電話で30分くらい話したかな．どうやって，どこまで研究をすすめるか，月曜日までに計算を終わらせて水曜日までに論文を書く，といった会話をした．
むりじゃね？？
もちろん，ほかに何もなければいいんだけれど，当然前回の記事のとおり，宿題がたくさんある．（だからDistributed Computer Systemsは早く終わらせた．）こういうことを平気でいってくるってことはこれが普通なの？これが海外の大学？
改めて海外のほかの学生をすごさに驚き，自分もやってやろうと思いました．うまくいけば北京であいましょう．研究者のみなさん．．
なんかひーひーいってる人もいますが．．

course works

ついに今週春セメスターがはじまりました．

今回履修したのは
C++をつかったソケットプログラミング．実際にファイルサーバを作っていくのが宿題．
Natural Language Processing
有限オートマタから始まって，言語（もちろん英語）がどのよに識別されているかを学ぶらしい．
Advanced Computer Graphics
OpenGLをつかったCGの勉強．数学はもちろん，宿題にプログラミングをする．
の３つ．やっぱ日本で勉強してきたことのないものばっか．
だってこれのほかにCryptography and Cryptanalysisがあって，この4つの中から2つを取らなければならないんだもん．Cryptographyって単語知らなかったし．調べてすぐにこれは無理って思った．
セメスターが始まる前，どのクラスをとろうか本当に悩んだ．この4つのうち，最低2つをとらなければいけない．でもいろいろ制約もあって，Natural LanguageとAdvanced CGは同時にとっても意味がない（Qual的に）．一番楽だといわれているのがNatural Language．一番予備知識があるものは多分Advanced CG．OpenGLをつかってロボットのシミュレーション結果を可視化するのに使っただけだけど．つぎが，Distributed Computer Systems．ロボットのセンサ情報をソケットでやり取りしただけだけど．
こんな少しの予備知識で何ができるだろうと思って，結局Crypto以外の3つを登録．
なんとか１週間乗り切ったけれど，早速宿題がたくさんでました．
�ソケットの扱い方はわかってても，RPCのツールをつかえだなんて，ぼくには難しすぎる．．．提出は来週の火曜日．こんなにはやく宿題が終わったの初めて．でもこんなのKunishiさん,kyodaさんなら2時間くらいで終わりそう．
Advanced CGはOpenGLの予備知識があって，少しは楽なものの，数学が難しい．でも，これが普通なはず．いままでの講義は予備知識がなかったからさ．予備知識万歳！！これはプログラムをちょっと読んで後回し．提出は来週の木曜日．
Natural LanguageはGoogleTalkに新企画があると仮定して，言語の発生をモデル化することができるかどうかをレポートにまとめる．これはまだ手付かず．提出は次の月曜日．いまからやります．
本当はもう一個，Theory of Mindっていう講義もとりかったんだけれど，アドバイザーが取りすぎっていってきたので今回はあきらめた．きっと来年とります．この講義，多分講義名でわかる人も多いと思うけれどMinskyの授業．夜の7時から始まるへんな講義．
来年はもっと余裕がでて，興味のある講義がいっぱいとれるはず．今年はこれでがんばろう．．．

この人知ってる！！

先週、Media Labでロボットに関する講演がありました。
これは毎月、Media Labの学生がホストをして誰かを招待して講演してもらうという企画。

今回招待されたのがカーネギーメロン大学robotics InstituteのJames Kuffner氏。講演内容は"Motion Planning for Humanoid Robots"
どこかでみたことある名前だなと思ってホームページをみると、University of Tokyo JSK labのH7を発見。
あ、そういえばこの人あったことあると思い出した。たしか日本のどっかの学会で一回だけ話をしただけだけど。。さすがに向こうも覚えてないだろうと思って、話しかけてみるとやっぱり覚えてなかった。。
日本から来たというと
「どうですか？」
という日本語でかえしてきました。日本語は忘れてきているけれど、少しはわかるとのこと。さすが。
講演の内容はなじみのある日本での研究成果から始まりました。基本的にはヒューマノイドロボットをつかったプラニング。ヒューマノイドロボットにもコンフィグレーションスペースを用いて、最適なプラニングをするというもの。実際の人間の動きを1000種類もモーションキャプチャでデータ化して、スタート地点から障害物をよけてゴールするというシミュレーションがおもしろかったです。インディージョーンズのようなCGでいろいろな障害物をよけて最後にドアにはさまるというオチのムービーまでありました。

スーパーボールホリデイ

前の日曜日はスーパーボール、NFLのファイナルがデトロイトで行われました。

今年は地元のチーム、ペイトリオッツがディビジョナルプレイオフで早々と負けて、周りでは一気にフットボール熱が冷めたかに見えました。
先週のある日、メールで
「日曜日のホッケーの試合は中止。スーパーボールがあるからジムが休館だから」
という連絡が来ました。MITの職員がスーパーボールを見たいから休みをとるらしい。
そして、日曜日。昼間からスーパーボール関連のテレビ番組ばっか。地元のチームがでてなくても、そこはやはり国民的スポーツ。誰でも見るみたい。おれみたいなinternational studentでも。
結果はスティーラーズの勝利。見てたけど、フットボールのおもしろさがわかってきた気がする。まだルールがいまいちわからないときがあるけれどね。
外ではスティーラーズファンのアメリカ人たちが騒いでいるみたい。
でも騒ぎすぎの人には要注意。
GO STEELERS!!!

the director of Media Lab

やっとグループミーティングの発表が終わりました。アドバイザーとの1on1のミーティング3回、合計時間4時間。準備が大変だったけれど、おかげでアドバイザーが何をやりたいのか、自分はなにをすればいいのか、理解できました。

それにしても、こんなハードな個人ミーティングを毎週やっているアドバイザー、すごいって思った。

発表中もおれが言い忘れたことに関して
H 「このエネルギーがどこからくるのかを話してくれ」
みたいなことをいって助けてくれました。いままであまり気づかなかったけれど、外人ってことでおれに対する細かいフォローがいままでもあったんだろうなと思う。
ところで、グループミーティングの前にMedia Lab全体で集合がかかった。なんのアナウンスかと思っていくと、新しいDirectorの紹介だった。このことは10日後に世界にむけて発表するから、なるべく秘密にしてくれといわれたので名前はふせておくけれど、すばらしいスピーチだった。30分くらいのものだったのですべては覚えてないけれど、彼の仕事は3つあり
1)このラボのすばらしい研究成果を持続させる
2)新しいことにチャレンジすることはいいこと。ある人物がチャレンジするときに間違いがあるとしたら、それを修正するのがDirector
3)いままでにないラボのあり方のあたらしい道を切り開く
というようなもの。書いてみるとたいしたことないな。。。もうちょっといいこといっていたんだけれど。。あと質問の時間で、
「なかなか工事がはじまらない隣の建物はどうなったのか？」
というものがあった。これは前に記事にした槙文彦さんデザインの建物。スポンサーがおりてしまったために、放置されているらしい。これに対して
「いつこの建物がたつのかという約束は今できないけれど、建設にむけて最善の努力をする約束をここでしよう」
みたいなことをいって、拍手をもらっていた。うまいこというなあと思いました。なにはともあれ、おれが学生でここにいるうちに新しい建物ができるといいな。

今日は、ひたすら金曜日のラボミーティングの発表準備。プレゼン資料もとりあえず作ってアドバイザーとミーティング。1on1なのに2時間もかかった。話の中で
H「clutchという言葉はエンジニアが使う言葉でバイオの人はブラブラブラ......。」
ken「あなたはエンジニア？」
H「Ken、私はすべてだよ。」

おれもそんな風にいってみたい。。

話は変わるけれど。
最近Google videoがおもしろいらしい。ロボット関係でおもしろい動画ないかと探しているところ、バスケットをやっているロボット発見。
バスケロボット
バスケというかなんというか。リンク先を見てみると、このロボットどうやらスタンフォード大学のExperimental Roboticsという授業のプロジェクトかなんかでやったものらしい。シラバスを見てみると、ロボットの制御やプログラミングが中心で、既存のロボットを用いて、これまでにヨーヨーやボール投げなどいろいろなことが行われてきた。ロボットの動きよりも、成功した後の外人のはしゃぎっぷりがおもしろい。
あと、日本のcrawling robotも発見。これは鳥光桃代さんというアーティストの作品で宮田二郎という名前の日本の一般的なサラリーマンのイメージを模したロボット。リンク先で内蔵されたモーターでほふく前進する動画が見られる。
宮田さん、おもしろすぎです。

My advisor is unhappy..

昨日，いきなりこんなメールがアドバイザーから送られてきた．

Hello Biomechers:

I am generally unhappy with the quality of research presentations at our
weekly group meetings. Thus, I have decided to make two changes to
our weekly program. First, I ask that the scheduled speaker meet with me one
week prior to their schedule presentation to review, and then to possibly modify, their
presentation. Second, please be informed that all presentations must include research
results and not simply a presentation of previous literature ending with a research question...........

要約すると，最近のミーティングのプレゼンがいまいちだから，発表者は1週間前にアドバイザーと話合わなければならないのと，発表は研究の結果が含まれてなければならないとのこと．そして，運が悪いことにおれの発表は3日後．とりあえず，今回は無理だろうということをアドバイザーにメールしてみたら，明日までにプレゼン資料を見せろとのこと．
今年の初めにインフルエンザにかかって出鼻をくじかれたけれど，何とかある程度の結果は得られた．でも，もうちょっと研究を進めたいし，結果をまとめてプレゼン資料を作るのはまだ無理かも．多分今晩は眠れそうにないです．でも，授業の宿題とは違って，研究はやっぱ楽しい．できるところまでがんばろう．
そんな1月最後の夜です．

robot rivalries

IAPも最後の週になりました。来週からついに春セメスターがはじまります。どきどき。。。

MITのIAPではロボット関係の授業が何個かあります。簡単にいうと、
6.270 - autonomous robot design competition
LEGOのmindstormを使った授業。2,3人のグループでロボットのデザイン、プログラミングを行う。
6.370 - Robocraft programming competition
これはプログラミングに特化した授業で、1人から4人の生徒がコンピュータゲームのロボットの動きをプログラムをする。
MASLab: an advanced IAP robotics competition
2人から4人の生徒が、1台のロボットを製作する。ロボットは未知の環境であるタスクを行う。
2月の2,3,4日に各コースの最終講義が行われるらしい。しかもその講義は観客の前で行うみたい。おれもはじめはこういう講義を取ろうかと思っていたけれど、同じラボの友達が「あれは学部生向けのクラスだからつまらないよ。」といわれて迷った挙句、結局取りませんでした。でもせっかくなので最終講義は是非行こうと思ってます。
以前、慶應大学で後輩の有志といっしょに、簡単なロボットを作ってコンペティションをやろうとしたところ、難しすぎたのか、それとももともとつまらないことだったのかわからないけれど、学生のモチベーションを上げることができなくて、失敗したことがあります。そのときは、先輩の転職や後輩の卒業もあって、うやむやになりかけたけれど、なんとか１台のロボットを作りました。けれど学生にものを教えるのって大変だなぁと落ち込んだのを思い出しました。。
LEGOのホームページ、はじめてみたけれど面白いね！！

いまさらながら、時間があったのでスチームボーイを見ました。



本当に軽い気持ちで、あまり期待せずにみたのだけど、自分が科学者ためか、結構よかったです。ネタバレになるといけないのであまり細かくは触れないけれど、簡単にいうと科学のあり方について対立する２人。一方は、自分の発明を戦争を含むあらゆるものに利用しようとし、それはしょうがないと思ってしまう。片方はそれを阻止しようとし、科学は平和のためと信じる。
このことに関しては多くの研究者が学会や取材とかでいやというほど話をしていると思う。でも結局自分のような若くてなんの実績のない研究者にはあんまり関係ないやって思うんだよね。自分の何回かどっかの新聞社の人とか、テレビの取材のときに適当なことを言った記憶があるけれど、なんていったっけ。。
うちの研究室でもDARPA（米国防総省）からお金をもらって研究をしているけれど、これって戦争のための研究なんだよなってちょっと冷静になって考えてみた。こっちにきたときにも思ったんだけれど、DARPAのfundってアメリカでは本当にどこの研究室でももらっていていろいろな研究がされているから、当たり前になってた。
アドバイザーにDARPAはやめようなんて口が裂けてもいえないけれど、自分がDARPAの研究をやることは絶対にやめようと思いました。
主人公レイが言った言葉
「科学は何のためにあるの？」
ちょっと、考えさせられるものがありますよね。
科学の発展が反戦の方に役立ちますように。。。

一瞬、baby_touchさんのところのパートナーロボットとか、あるいはposyが成長したのかとか思ってしまいましたが。。

これは戦争を講義するデモをするためのロボットらしいです。ANA(Autonomous Non-voilent Agents)がVida 8.0のファンドを得て、このプロトタイプを20体作ったそうです。そもそも、何でこのロボットが作られたかというと、本人がデモ活動をしていると、警察に捕まる恐れがあるから、遠隔操作で1マイル離れているところからも操作できるため、本人は捕まらない、という目的かららしい。
ロボットはSegwayのように2輪と姿勢センサを用いて、小回りのきく動きが可能で、カメラも搭載していて、ナビゲータが1マイルはなれたところから操作できるようになっている。
こんなところにまでロボットが使われるようになったのか。。というかこのロボットの出所がわかっているから、販売が差し押さえられることはないのか、また逮捕されるくらいならこんなお金のかかるロボットが警察に拘束されるがましなのか。逮捕されるくらいの行動をこのロボットがすることができるのだろうかといろいろ疑問が浮かんできてしまう。おれとしては、反戦運動はロボットなんか使わず、逮捕なんか恐れず、がんばって自分で抗議してほしいな。おれにはそこまで無理だけどさ。
というようなことをラボの数人で話をした一日でした。。

ジョンホプキンス大学に留学中のtyamaさんの記事でqualifying examをクリアしたとありました。おめでとうございます。

qualifying examとは名前は違えど、アメリカの大学ではどこもあると思われる試験。これをパスしないと退学になってしまうという大事なもの。
MITにもこのqualと呼ばれるものがあって、ぼくの所属するEECSのAria II、つまりコンピュータサイエンスの学科では、Technical Qualifying Exam(TQE)とResearch Qualifying Exam(RQE)をクリアしないとPh.Dのコースに残れない。うちの学科はちょっと変わっていて、TQEでは3セメスター以内に4つのコースをとり、3つ以上のA-よりいい成績を取らなければならない。（さもなければ、oral examをさらに受けなければなｒない）おれはこの秋セメスターにすでにB+を取ってしまったので、残りの3つのコースでA-以上の成績を取らなければならなくなってしまった。
なんでこんなこと書いているかというと、この時期はqualを受ける人が多いので、おれもあせってしまうから。MITで同じ学科の日本人が今年TQEをパスした。そして、去年同時期に来た人(学科が違うけれど)は水曜日にqualを受けるらしい。
コンピュータサイエンスの学科では初年度からTQEをパスする人はほぼいないと聞いたけれども、同時期に来た人がqualを受けると聞くとなんかあせってしまう。
来年の今頃はTQEが終わってるはずなので、今年一年は自分にとって大きな年。留学して最初の難関。自分の周りの人のがんばりを励みにして、あせらずにがんばろうと思う。

最近研究を進めるモチベーションがあがってきました。

これまでにいろいろなロボットに携わってきて、チームの都合上いろいろな機構設計用のCADソフトを使ってきました。
AutoCAD
Inventor
CATIA
この中でもInventorは長いこと使ってきたし、学生に優しい価格なので、アメリカにきてもInventorがいいなぁとひそかに思っていました。そしてラボのみんながつかっているのは残念ながらSolidworks。また新しいCADソフトを使い始めています。でも基本的な考え方や設計方法はこれまでのものと似ているのですぐにおぼえられそうです。
しかし、ここで大きな障害につまづいています。単位の違い。日本ではmmを使うのですが、ここではinchが標準。ねじもインチネジ。設計していても実際のものの大きさがいまいちわかりづらいです。やっぱこれも慣れなのかなぁ。日本ではRS-コンポーネンツとかミスミとかアキバのお店の部品を使って設計していたのだけれど、こっちはMcMasterばっか。新しいことばかりですが、楽しんで設計しています。
気温は日本が摂氏を使っているのに対してアメリカは華氏。
摂氏10度＝華氏50度
摂氏20度＝華氏68度
摂氏30度＝華氏86度
こっちにきて長い人はもう慣れているみたいですけれど、おれはまったく慣れません。
重さもこっちはパウンド。
1パウンド=454g
だそうです。しかもパウンドはlbsと書きます。あじめてスーパーにいったとき、本当にわかりませんでした。アメリカ人に「なんでパウンドはlbsをつかうのか？」という質問したら、そんなのは知らんという答えが返ってきました。数日後そいつからlbsの意味がメール送られてきました。
The abbreviation comes from a Latin phrase – libra pondo, which means “pound of
weight.” So the “lb” derives from the Latin “libra”. And of course the “s”
indicates plural.
へぇ。

今日はdrawingの授業。

drawingといっても鉛筆を使ったデッサン。昔から絵を描くのは得意だったんだけれど、高校以降は絵を描く機会がまったくなかったため、懐かしい感じ。
もともとはというと、設計とかやるときにラフスケッチをするんだけれど、これが他人にも見せられるくらいのものがすらっとかけるとかっこいいなって思ったのがきっかけ。
大学生のときにデザインの授業かなんかで、コピックつかって絵を描いたんだけれど、そういうのも将来的にはできればいいな。これまでに仕事で松井さんとか山中さんの絵をみたからその影響もあるはず。
いままで独学でやってたんだけれど、本格的に教えてもらうのはこれがはじめて。MITにもartやってる人が多いと聞いていたので、こっちにきたらやろうとおもってたんだよね。
今日の授業でいろいろ描いたんだけれど、まだアップできるほどのものは描けないや。半年後くらいにはましなものが描けるといいな。と思いながら授業を終えました。

現在、MITはIAPという期間らしいです。

IAPとはInddependent Activities Periodの略。この期間はさまざまな授業が用意されていて、生徒は自分の専門の分野のものやまったく関係のないものを受けることができる。もちろん大学院生はこの時期に研究を進めなければいけないらしいけれど。。
おれはこの時期に2つの授業を受けている。ひとつはバスケットボール。もうひとつはdrawing。
今日は時差ぼけは本当にひどく、直す努力もしていないので夜一睡もできなかった。朝の7時くらいの窓から見える夜明けがとてもきれい。。


徹夜のあと、今日の午前中はバスケのクラス。大学のチームの監督がコーチしてくれると聞いていたので楽しみにしていました。授業といっても技術的な練習が中心。この日はリバンド、スクリーンプレイをつかった2対2。そして5on5。
ホームページには
This is an intermediate level course, prior experience is necessary.
って書いてあったのに、たぶんみんなチームではやったことないやつら。授業は不完全燃焼のまま終わってしまったけれど、大学のコーチに個人的に教えてもらえるっていうのはいい経験です。
そして午後は大雨。ラボでの勉強を早々に切り上げて家に帰ってしまいました。はやく時差ぼけを直さなければ。。
最近研究すすまないな。。。。。

おかげさまで

まだまだ、インフルエンザの後遺症と時差ぼけの影響で社会復帰できない状態です。

今回の帰省で実家のネット環境とPCを整えてきました。それで親に使い方を簡単に教えてきました。というのも去年の夏にADSLとウェブカメラを準備しておいて渡米したのに、やりかたがわからないとかいって携帯のメールのみで連絡を取り合ってきました。せっかくのネット環境もったいない。。。というわけで、今回はちゃんとしつけてから渡米してきました。skypeをインストールするときに最新版ではビデオチャットできるとかなんとか書いてあったりして。。
そして、今日はじめて親とskypeでつながることに成功。なんといってもビデオチャットのクオリティにびっくり。もうmsnmessengerいらないかも。これでわざわざ国際電話することもなくなりそう。

前回の日記から1週間たってしまいました。

yukkeから大丈夫かというメールをもらいました。ありがとう。大丈夫じゃないです。
体がだるくなり始めたのが4日の夕方。鼻水とせきが出始めてました。熱はなかったので気にしないでいました。5日には葬式のため山梨へいってました。とてつもなく寒い中で1時間ほどいたけれど、体に異常はありませんでした。
そして6日の朝、異常なほどの体のだるさ、関節の痛さ。熱をはかってみると39度。急いで病院にいくとインフルエンザA型であることが判明。その日の予定はもちろん、そのあとの予定もすべてこなすことができませんでした。さらに渡米の予定も1週間ほど遅れてしまいました。
熱は3日ほどで下がってきたのだけれど37.5度くらいの熱が1週間ほど続き、体のだるさも続いていました。そして、昨日渡米。日本も寒いって思っていたけれど、やっぱこっちの寒さは別格。外で5分以上歩けません。
一番つらいのが元の生活に戻ることができないこと。ずーーっと寝ていたせいか、なんか精神的に自分を追い込むことができなくなってしまっている。幸い、授業がはじまるまであと2週間ほどあるので、徐々に体を慣らしていこうかと思ってます。
心配してくれた人たち、わざわざメールくれた人たち、ありがとう。地道にがんばります。

予定は9日に日本を経つ予定でした。。

4日から体調が急変しました。鼻水とくしゃみ。でもまったく熱がなかったので、安静にしたり、早く寝てみたりすると、次の日には元気になってました。そして5日に葬式のため、山梨にいっても元気でした。
そして6日の朝。体に異常なだるさを感じました。熱をはかってみると38.9度。
急いで病院にいって、検査を受けてみるとインフルエンザであることが発覚。タミフル投入。タミフル万歳。
だれからもらったんだろう。3日、つまりOB会があやしいんだけれど、他にも体調悪くなった人いなかった？
お陰で帰国の日程が数日遅くなりそうです。

あけましておめでとうございます。今年もよろしく。

今年も1月3日に高校のOB会に行ってきました。
archが7時30分に来るということだったので、がんばって8時にいってみたけれど、そのときにいたのはyukke1人。コートサイドには車椅子がぽつんと置いてあった。ちょっと遅かったか。。。
9時からゲームをやるというという話を聞いてアップをはじめたけれど、東高の体育館寒すぎ。「ボストンのほうが寒いでしょ？」ってよく言われるけれど、体育館は暖房がかかっているのであんな寒い中でバスケをやるのは去年のOB会以来です。
9時半になってもOBたちはあまり集まらなかった。たぶん10人いるかいないか。今年は不作か？と思っていると、そのうちにものすごい人数のOBが登校。また、いつものメンバーに会えてよかったです。でも年々同期のメンバーの人数が減ってきてさびしいかぎり。車椅子にも乗ったしレイアップのチャレンジしたけれど、1回も入らず。さらにフリースローもやったけれど届かない。分かっていたことだけれど難しいんだな。。。
ゲームのほうは30日とは全く違う、「楽しむバスケ」。みんなと昔を懐かしむかのようにプレーを楽しみました。同期とうちの1つ下の代が（何回も）失礼致しました。
男子の後は女子のOG会もはじまり、何人かの人たちとちょっと話をしてlosの家へ帰宅。夜にいつものように駅周辺で飲み会。あと何年これが続くのかな。バスケ部の同期が3人しかいなかったのでちょっと心配。でもバスケ部以外の同期はあいかわらずたくさんいてうれしかったかな。マイミク増えたし。。建築情報よろしく。
今年のOB会は自分にとってまた一味違うものになりました。いつものメンバーとのバスケ。あいかわらずdaiはうまいし、keigoは強いし、genkiは速いし、yokoたちは似てるし。（以下略、ごめん）。こいつらがいるからおれもアメリカでバスケもがんばろうって気になる。そして、同じ帰国組の人たちとの会話。yukke、iyo、zeusとの話はやっぱお互いがんばろうーって感覚がわきます。境遇が似てるからだろうな。次はkeigoたちの代の飲み会。ここの代はもう同期だろ。何人か彼女をつれてきた人たち、お幸せに。
そして最後に、同期のやつらの近況。要は結婚話。今年に同期だけで3人が結婚をする予定。めでたいけれど帰国できるかどうか。次のセメスターの講義次第。おめでとう。
今年も無事にOB会に行くことができ、2006年をスタートすることができました。今年の目標は
-今年の講義すべてA
-ダンクをもう1度！！
-学会に投稿
です。今年もよろしく！！
おまけ
archととった写真、部屋の机の前にはっときます。渡米した目的を忘れないように。。。

今年は自分にとって大きな1年となりました。

まず、今年のはじめには、applyしてみたMITから合格通知。そして、来年卒業するつもりだった慶應大学を退学。6月には愛地球博。そして、8月に渡米して、まったく新しい環境での生活、まったく新しい研究を始める。
そして、再開にめぐまれた年でもありました。小学校の同級生とは1人とも連絡をとっていない状態だったのだけれど、mixiのおかげで数人と再会（実際にはあってないけれど。。）。いつか実際に会ってみたい！！そして、高校1年生のときの同級生の人たちとも再会。集まりには参加でなかったけれど、来年に期待。
さらに、いままでの知り合いともこれまで以上に仲良くなれた年でもありました。バスケを中心に、同じ高校という枠を超えて、いろいろな世代の人たちと知り合うことができました。またmixiやブログを通じて、研究関係の人たち、同じく留学している人たちとも連絡を取り合えるようになりました。
来年は本当に自分にとって勝負の年。来年の終わりには笑っていられますように。。。

28日、実家に着きました。
ちょっと空港から不便なところにあるけれど、ほどよく田舎であることが本当に嬉しい。。

沼津に帰ってきて気づいたこと。。
　セブンイレブンの看板かわってないか？
　DAPUMPって3人だっけ？
　TSUTAYAが実家の近くにできてるし。。
　やっぱ食べ物がうまい。
　SMAPが知らない曲うたってる。。
　HGおもしろい。
　長州小力最高
そして、帰国の疲れからすぐに寝れたのだけれど、目が覚めたのが夜中の2時。それからまったく寝ることができず。
そして、朝の10時に東高に行ってみたけれど誰もいなかったりしたり。でもしばらくすると懐かしい面々がつぎつぎを現れてきました。半年くらいしかアメリカにいなかったのだけれど、髪形とかが微妙に変化していてちょっとした時の流れを感じました。
試合は、楽しかったの一言。ちゃんと体を作ってくるつもりだったんだけれど、大学の体育館がクリスマスのせいで23日から27日までしまっていたので失敗。もうちょっと体力つけて自分の動きができればなーと思ったけれど、まわりのやつらがうまいからあわせることに専念。それだけでも満足。
そして念願のホルモン。やっぱ日本に帰るとほっとしますね～～～。
最後に、中山記念、じゃなくて中山杯をしきってくれたdai、そしていつもいっしょにバスケをやってくれてるOBたち、後輩たち、現役生たち、本当にありがとう。来年は同期もなんとかいっしょにバスケをやりたいな。。。