先日、締め切り2時間くらい前に宿題を終えて、授業までつかの間のの休息をたのしんでいるところに、知り合いから以下のようなメールがきた。


iRobot is moving soon. This means that we are getting rid of a bunch of stuff. Lots of robots mostly broken, but some not) and tons of robot parts. I've gotten an OK from the facilities manager to have people come visit iRobot today 4/15/2008 at 4PM and go through the pile.

つまりiRobotが引っ越すためいっぱいロボットのゴミがあるから、欲しい人は4時に来いとのこと。iRobotといえばやっぱroomba。iRobotといえばRodney Brooks。そういえば、MITの学生になってから彼の授業がオファーされていない。彼の授業はものすごい評判がいいと聞くのでぜひ次のセメスターでは受けてみたい。

話がそれてしまったけれど、もしかしたら、roombaをもらえるのかも？という淡い期待をもちつつ行こうか行くまいか悩んでみた。これをもらったのが2時くらい。ちょっと悩んだけれど、すぐに行く決意をする。授業のはじめの10分くらいだけ出席し、宿題を提出した後、罪悪感を感じつつも退室し、iRobotに向かった。




iRobotはburlingtonというCambridgeから30分ほど北上した街にあった。iRobotのロビーに着くと学生らしき何人かの集団とおっさんの集団がすでにいた。チェックインを済ませて彼らと話をしていると、Olin collageから来たとか。Olin Collageといえば、Gill Pratt、Gill PrattといえばLeg labと、多分知らない人が話を聞くとキーワードにしか聞こえないような会話が交わされていった。そして壁に貼付けられたroomba。




もう期待せずにはいられない。しばらく待っているとものすごい数の学生らしき集団がロビーに列を作っていた。そして彼らを尻目に、自分を含めて最初にいた集団はゴミ箱につれていかれた。連れて行かれた先にまっていたのは、ロボットの山ではなく、ただのゴミ箱。そしてそれをあさる10人くらいの学生とおっさん。そしてそれに参戦する自分。




そして戦利品。




websiteをみたところ、多分416というタイプのroombaらしい。色が違うのはゴミを溜めるbinが壊れていたため、別のbinを探していたところにピンク色のbinがみつかり、これがラッキーなことにジャストフィットした。バッテリーは見つからなかったので動くかどうかわからないけれど、多分動かないだろう。今年の夏の自由研究はirobotの分解、そしてコントローラの作成かな。。楽しみ。

ほんとにインドに行くの？

今期の春セメスターは攻めに攻めて、TAをいれて授業を3つ登録してみた。
そのTAをしている授業なんだけれど、講義は機械科のものでもコンピュータサイエンスのものでもメディアラボのものでもなく、D-labというMITの中にある不思議な団体からオファーされているもの。D-labとは、発展途上国へアクションをおこしている団体。たとえば、発展途上国のために、車いすをつくったり、安全な水を確保する装置をつくってみたり、その国にあった新エネルギーを考えてみたりしている。D-labの面白いところは、クラスをオファーして学生を集めて、クラスのプロジェクトとして世の中の実際の問題に取り組み、そしてその技術を現地に持っていけるだけのレベルもものをつくりだしているところ。

今期TAをしているのは、そのD-labのクラスの一つで、DEVELOPING WORLD PROSTHETICSというもの。簡単に説明するとインドで使える材料をつかって、安い義足を作るというクラス。そしてその義足を実際に今年の夏にインドに持っていって、実際に使えるかどうかテストしに行きたいらしい。

よくよく考えてみると、アメリカやインドでの義足にまつわる話（市場、保険制度、技術力、ビジネス、問題点等）は勉強しているつもりだけれど、日本ってどうなっているのだろう。。

もし、良い物ができて、いま行っているファンドレイジングがうまく行けば、自分も実際にインドに今年の夏に行くかもしれない。でも最近インドにいった友人は10日間のうち、後半の5日間は入院していたらしい。食べ物には気をつけろという、ありがたいアドバイスをいただいた。。。どう気をつければいいのだろう。。

一ヶ月。。

一ヶ月記事を書かないと広告が出るらしいので。。。

1週間ほど前、IAP期間の最後にRobo-oneのクラスのコンペティションが行われた。
詳しい話は以前の記事を参考まで。 [1] [2] [3]

簡単に説明すると、今年の講義も去年と同様近藤科学さんのKHR-2HVとシマフジ電機さんのSEMB1200Aを2人から3人のチームに1セット渡し、1ヶ月弱の期間、ロボットのプログラミングや順逆運動学を学ぶ授業。そして最終日にはrobo-oneのようなコンペティションを行った。

コンペティションではやらなかったのだけれど、1月の中旬には、ロボットの組み立てが終了し、順逆運動学を学ぶために、階段昇降のタスクを与えた。学生にロボットと階段の幾何情報と関節角度を指定する関数を与え、足先の軌道を各自に考えてもらって、ロボットに階段昇降を与えさせるもの。ただ、ダイナミクスを考えていなかったり、サーボモータの解像度の低いため、実際に階段を登ったチームは半分だったけれど、これは去年できなかったカリキュラムだったので、ロボットを使った実践学習を実際にやれてよかった。

階段ムービー

そして、最終日に行われたコンペティション。まだ2年目で知名度が低いこともあり、他のロボットのクラスのようにはうまく行かないけれども、教室がいっぱいになるくらいの観客もきてくれた。コンペティションは徒競走、各チームからのプレゼン、そして、格闘の順に行われた。コンペティションといっても、細かくルールを決めず、その場の流れでやっていくアットホームな感じ。来年はもうちょっとルールをしっかりして、他チームとの競争が演出できればと思う。




ムービー

よく、やっぱMITでも日本のrobo-oneに比べたらたいしたことないなっていわれる。たしかにコンペティションだけみるとそう。だけど、それは見当ちがい。学生は1ヶ月弱の期間が与えられるのだけれど、一日4時間しかもウィークデイだけしが教室が解放されない。しかも学生のバックグラウンドはばらばら。ロボットを触るのも初めてという学生もいた。さらに、最終日のコンペティションに向けて、学生はたった3日くらいしか使っていない。あとはロボット作りやロボット研究者のレクチャーなど。ただモーション作りをひたすら1ヶ月やったら、もっとレベルの高い戦いができたのかもしれない。でもこれは、本当の目的はrobo-oneをやることではなく、ロボットを使って、ロボットの研究に興味をもってもらいたかったから。目的もrobo-oneのために使う時間もまったく違う。これだけは彼らの名誉のためにいいたかった。

今後に向けて、やっと下地ができたという感じ。来年はもっとチーム数もロボットも増やし、大規模に最終日を迎えられたらと思う。

今年もIAPにこのクラスをオーガナイズすることになり、今日まで参加者とロボットいじりながら、楽しくやってきた。そして、明日ついに最終日を迎える。





事の発端は一昨年の夏くらいだろうか。MITでもrobo-oneができないだろうか。。。そう思って知り合いと話をすると、意外に軽く話にのってきて、スポンサー集めもトントン拍子しうまくすすみ、クラスの初日を迎えた。しかし待っていたのはtime comsumingな作業。お金集めを手伝ってくれた知り合いはsloanの学生だった、テクニカルな部分は他のメンバーに頼っていた。しかし、ほとんど一人でやったといってもいいくらい、他のTAが手伝ってくれなかった。それでも、日本からのスポンサーや協力者の手助けによりなんとか終えることができた。今年はだれもオーガナイザを手伝ってくれなければやめようと思ったくらい。そもそもMITメディアLAB++があったので、1月中旬に1週間日本に行かなければならなかったので、一人では絶対に無理だった。

それでも去年のオーガナイザ、参加者を含めて6人くらいがやりたいといってくれて、ちゃくちゃくと準備が進んだ。。。はずだった。ロボットを買うためのお金も集めることもできず、どんどんドタキャンされ、結局戦力になってくれたのは、去年の参加者の一人。でも彼は進んですべてをやってくれたので、自分は今回彼のサポートに回った。

そして、クラス初日。参加者の数は8人。去年と同じ人数。去年買ったロボット。去年使ったコード。それでも、去年一度はクラスをやりとげたおかげで、数社から声をかけていただいたし、シミュレータをつかってくれないかという企業もあった。来年はいろいろとできそうな予感。

そして今年もロボットをいじって楽しむだけでは終わらず、ロボットを使った順/逆運動学に関する実験、フィードバックコントロールの基礎、MITの先生のレクチャーなど、アカデミックなクラスを心がけた。ただrobo-oneをMITでやるというだけではない。このクラスから、少しでも多くの学生が、ロボットを研究をしたいと思い、ロボットをつかって将来なにができそうか、MITではどんな研究が行われているのかを知ってもらおうと試みた。これは去年と同じ。例えば、自分のアドバイザーであるHugh Herrは開発中の義足を持ってきて、人間のメカニズムとロボットのテクノロジーをいかに融合するかというレクチャーをし、早速夏にUROPしたいという学生が現れた。(UROP: Undergraduate Research Opportunities Program 学部生が研究室で研究できる制度)




そんな6.095 humanoid robot competitionは1/30に最終日を迎える。MIT、及びMIT周辺に生息している方々、ぜひ去年とは違う参加者のロボットの動きを見にきて下さい。今年は自分のロボットをまったくいじっていないので、去年のような大人げないことはしません。

CSAILの記事
クラスのwebsite


ちなみにMITではほかにもいくつかロボットのクラスがある。歴史もそれなりに長いので、クラスの規模も大きい。最終日はかなり大規模なコンペティションをやっているので、興味があればぜひ見に行ってください。きっと最初は楽しいですが、最後の方は退屈になることでしょう。。。


1/30　6.095 humanoid robot competition at 18:00 in 37-212
http://courses.csail.mit.edu/iap/6.095/index.html

1/31 6.270 AUTONOMOUS ROBOT DESIGN COMPETITION at 6PM, 26-100
http://web.mit.edu/6.270/www/

2/1 6.370 battle code at 7:00 PM to 09:00 PM, Kresge Auditorium
http://battlecode.mit.edu/2008/

2/2 maslab at 2:30 PM in 26-100
http://maslab.lcs.mit.edu/

じつは最近まで日本に帰っていた。
今回の帰国はバケーションではなくお仕事。
MIT メディアLAB ++

MITメディアLAB 取材こぼれ話
MITメディアラボ in 東京 | WIRED VISION

ぼくの所属するMedia labでは年に2回スポンサーウィークとよばれるオープンハウスがある。これはMedia labのスポンサーの方々を招待して、研究のアップデートを行うイベントである。しかし、土地柄からか、アジアからの参加者はいただいている金額にくらべて少ない（らしい）。現在のMedia labの収入の45%以上がアジアにheadquarterを有する企業からのスポンサーであり、これからのアジア諸国の経済的•技術的な発展を考え、アクセスのしやすい日本でMITメディアLAB++というイベントを行った。

そこに数人の教授陣に混じって、なぜがぼくが発表する機会を得た。最初は所属する研究室の研究のアップデートをいつもアドバイザーがやっているような感じでやればいいのかと、高を括っていたけれどリハーサルでぼろぼろにされる。自分に求められていたことは、ただのアップデートではなく、熱意だった。なぜ、Media labに来たのか、Media labの魅力はなにか、なぜいまの研究をやっているのか、というようなことを学生の立場から改めて考えるいい機会になりました。また、普段あまり話をしたこともない教授陣と話をする機会もできた。

一番うれしかったことは、自分の発表直後にarchtravelerがきてくれたこと。少ししか話ができなかったけれど、まったくもって元気で、あいかわらず熱かった。かれは本当にがんだったのだろうか。。。

まじめな話はさておき、今回の仕事のおかげで3日の間国際文化会館に泊まることになった。六本木ですよ。六本木。六本木ヒルズはみたことはあるけれどいったことがなかったので、いってみたかったけれど、さすがに一人じゃいけないところでした。。。最近ではミッドタウンというのもあるらしいですね。まったくしりませんでした。

今回の帰国で連絡するといっておきながら、連絡できなかった人たちごめんなさい。結婚する人、おめでとう。転職する人、がんばれ、留学したいっていったひと、やめとけ。

では。

去年、MITでこんなことをやった。そう、Robo-oneである。といっても日本で行われているものとはちょっと違い、もう少しアカデミックな脚色をつけたクラスにした。今年もこのクラスをオーガナイズすることになった。

IAPのクラス紹介
course website

本当であれば、去年の参加者が引き継ぎを行い、自分はアドバイザー的な立ち位置でクラスを見守る程度の貢献ができればと思っていたのだけれど、新オーガナイザになるべく人たちがいきなりのドタキャン、そして残った一人といっしょにオーガナイズすることになった。

クラスの内容もどちらかといえば縮小傾向。スポンサー集めをいっさい行ってこなかったので、去年購入したロボットとCPUを使って、コーディングにフォーカスを置いたクラスにした。チーム数も去年と同じ4チーム。しかし、去年行ったコンペティションで知名度は少しあったおかげで、これといった宣伝もしないうちに定員オーバーとなった。なんといっても、一回行ったことをもう一回やるのだから、あたらしいことはあまりない。つまりは去年とは比較にならないほど楽。

1月7日はクラスの初日だった。去年と同じようにロボットを配り、クラスの概要説明。そして、去年と同じようにRus Tedrakeのロボット概論。新しいことがないため、あまり刺激的ではないけれども、まずは継続が大事と割り切り今回は来年への飛躍のための準備期間と位置づける。（といいな）といっても学生といっしょにロボットの話をするのはやっぱ楽しい。

今年もコンペティションをやります。まだ場所は決まってませんが、1/25の夕方5時からMITのどこかの部屋で行います。時間があるかたはぜひ、見にきて下さい。