ひさびさのブログになりました。
先週は本当にひどい1週間になってしまいました。

この一週間の出来事
19日(日)　地下のトランスの爆発
20日(月)　IROSの論文執筆
21日(火)　論文提出、水曜日の授業の宿題
22日(水)　宿題提出、木曜日提出の宿題
23日(木)　木曜日提出の宿題、深夜の2時にfire alarmがなって1時間くらい外に出される。
24日(金)　木曜日提出の宿題。。。。
25日(土)　木曜日提出の宿題をやっと提出。
こんな感じでした。ここ２週間は寝ているときと、食べているとき以外はほぼ勉強していたので、木曜日提出の宿題が遅れたのは学会論文のせいか、火事のせいか、おれの能力が低いせいか。。。。。木曜日の授業は宿題提出がセメスターでトータル72時間の遅れが許されているので、なんとかまだ減点はない。けれど、これからどんどん難しくなっていく宿題を期限内でこなせる自信がない。へんなところで72時間の2/3を使ってしまった。。。
そもそも、木曜日の授業はDistributed Computer Systemといって、あるシステムのプログラムを書くことが宿題。おもにデバッグに時間がかかってしまう。おれみたいないな機械科出身がとってはいけないような授業のような気もするけれど、ほかに選択の余地がなかったのでしょうがなくがんばっています。
はぁ、無事にqual通過できるのか、本当に心配になってきた。。。

ほんとに火事だったようです．
ほんとにありえない．．．

あいかわらず，宿題と論文に追われていたため，土曜の夜から明け方まで起きて勉強していました．そして寝たのがたしか7時くらい．そして目が覚めたのが10時くらい．ものすごく眠かったんだけれど，月曜日に論文をアドバイザーに見せる約束をしていたので，今日中に終わらせなければいけない．しかも今日はNBAのオールスターゲームの日．夜7時までに終わらせて，夜はNBAのオールスターを楽しむ予定でした．
眠気覚ましにシャワーでも浴びようとすると，まず風呂の電気がつかない．そして，シャワーのお湯もちょろちょろとしかでてこない．なんかあったのかとhousing officeに電話しようとしても電話がつながらない．そして，論文の続きをやろうとパソコンの電源をつけようとしてもつかない．
データは家のデスクトップにしか入っていなかったのでまずいなーと思っていたところに，fire alarmが鳴り響く．
アメリカのfire alarmはなりやすいので誰かが料理しているときになんか焦がしたんだろうとそのときは思ったんだけれど，規則として外にでなければいけないので，最低限の荷物をもって外にでてみた．すると，外にはものすごい数の消防車が．．．
いつものことなので30分くらいしたら中に入れるだろうと思って，寒い中外でまっていてもなかなか入れない．とりあえず，そこで待っているにはあまりにも寒かったのでご飯を食べに行って１時間くらいたったあとに戻ってみてもまだはいれない．友達のところにいってしばらく時間をつぶしていてもまだはいれない．このときすでに昼の３時．さすがにまずいと思い，論文と宿題のデータだけでもとりにいけないかと思って，建物に入ろうとしたところ，すぐに却下．
なんでfire alarmがなったかというと，地下のトランスが爆発したかららしい．うちは14階なのでわからなかったけれど，下のほうの人たちはものすごい音を聞いたみたい．
結局隣の建物のラウンジに夜の11時くらいまでいました．おかげでNBAのオールスターも見逃して，時間を無駄に過ごして，部屋に帰ると煙くさいし．．．．．ほんとありえない一日でした．宿題どうしよ．．．

最近この方のブログからの訪問者が激増しました。どっかの記事にリンクをはっていただいたようです。なんと、森山さんのページで紹介されたとか。さらにロボコンマガジンで連載が決まったとか。最近いろいろな方面でご活躍しているようですね。ロボット系ブログの女王って紹介のされ方もまたすごい。宿題と研究だけでひーひーいっている自分がなさけないな～。。

なにはともあれ、ロボットの国際学会、IROSの締め切りが延期されたというメールが来た瞬間に、頭の中は宿題モード。だって、今週は大きい宿題が2つ、小さい宿題が3つもあったから。。。ほんと研究と宿題だけでここ2週間は食事以外は勉強か寝ているかのどっちかで睡眠時間もかなり削ってきたので、この延期は本当にうれしい。(WLさんには申し訳ないけど。WLさん公聴会なんですね。同じ年なのにドクター1年生の自分がなさけない。。)　あちこちのサイトで同業者の人たちが喜んでいました。
しかし、ここで問題が。deadlineが延びたのでいままで使ってきたデータを変えようと、またアドバイザーから殺意が芽生えるような一言。データというのは人間の股関節、膝関節、足首関節の角度とかトルクとかのbiological dataのこと。人によって歩き方が違うし、測定方法もいろいろあるから信頼できるデータかどうかはいまいち特定がむずかしい。どうやらいままで使ってきたデータは悪いデータのようだ。
とにかく明日までは宿題でいっぱいいっぱいになるので、また週末はラボに缶詰になりそう。せっかくNBAのオールスターなのに。。。
結論
　授業3つと論文提出の同時進行は無理！！！

admission letter

去年の2月10日，こんなメールが来たのを思い出した．

If you have not already heard from them, you will shortly be getting a notice from the EECS department at MIT, informing you that you have been admitted to the graduate program in Computer Science at MIT next fall. Congratulations!!

つまり，オフィシャルな合格通知メールが来る前にメールでその通知がきたということ．そういう時期ですね～．おれの知り合いに2人今年MITにアプライした人がいます．うかるといいな．とりあえず，報告まってますよ．

なんで，オフィシャルなメールの前にこんなemailがきたかというと，3月にgradの新しい学生が大学を見学したり，教授と面接ができるvisit weekendというイベントがあるから，参加できかどうかを早く把握するため．
もうすでにジョンホプキンス大学の機械ではこのようなイベントは終わっているみたい．tyamaさんの文章によると，MITのシステムと似ている．MITのCSAILでは，visit weekendに来る前に興味ある教授の名前をメールで送り，そして当日その先生と面接をして，本当に折り合いがつけばそこのRAになれるというもの．CSAILからのメールによると，ほとんどの学生がRAかTAになることができると書いてある．
ちなみにおれはロボット関係の研究をしているRodney BrooksとDaniela RussとUna-May O'Reillyと面接をして，他学科のHugh Herrの研究室に所属することになりました(^ ^;)．CSAILからはBrooksとあと去年の夏から先生になったRuss TedrakeからRAのオファーをもらったんだけれど，そんときは第一希望(Hugnのところ)からオファーをもらえるかどうかわからなかったため，「あなたと研究したい！！」ってアピールしてしまった．Russとはすでに和解したけれど，Brooksとはそれ以来会っていない．．．．
まぁ，さすがに一学生をそこまで覚えていないか．．

金曜日，ラボのデスクの電話がめずらしくなった．電話をでてみるとアドバイザーから．
「前回のラボミーティングの発表内容をもう少し進めてIROSに出してみないか？」

IROSとは学会の名前で、International Conference on Intelligent Robotics and Systemsの略。今年の10月に中国で行われるロボット関係の大きな学会である。
deadlineが15日(15日24時in china　=　15日1pm@MIT) の学会に10日にいってくるって．．．．3/1締め切りの学会っていってたのに．
電話で30分くらい話したかな．どうやって，どこまで研究をすすめるか，月曜日までに計算を終わらせて水曜日までに論文を書く，といった会話をした．
むりじゃね？？
もちろん，ほかに何もなければいいんだけれど，当然前回の記事のとおり，宿題がたくさんある．（だからDistributed Computer Systemsは早く終わらせた．）こういうことを平気でいってくるってことはこれが普通なの？これが海外の大学？
改めて海外のほかの学生をすごさに驚き，自分もやってやろうと思いました．うまくいけば北京であいましょう．研究者のみなさん．．
なんかひーひーいってる人もいますが．．

course works

ついに今週春セメスターがはじまりました．

今回履修したのは
C++をつかったソケットプログラミング．実際にファイルサーバを作っていくのが宿題．
Natural Language Processing
有限オートマタから始まって，言語（もちろん英語）がどのよに識別されているかを学ぶらしい．
Advanced Computer Graphics
OpenGLをつかったCGの勉強．数学はもちろん，宿題にプログラミングをする．
の３つ．やっぱ日本で勉強してきたことのないものばっか．
だってこれのほかにCryptography and Cryptanalysisがあって，この4つの中から2つを取らなければならないんだもん．Cryptographyって単語知らなかったし．調べてすぐにこれは無理って思った．
セメスターが始まる前，どのクラスをとろうか本当に悩んだ．この4つのうち，最低2つをとらなければいけない．でもいろいろ制約もあって，Natural LanguageとAdvanced CGは同時にとっても意味がない（Qual的に）．一番楽だといわれているのがNatural Language．一番予備知識があるものは多分Advanced CG．OpenGLをつかってロボットのシミュレーション結果を可視化するのに使っただけだけど．つぎが，Distributed Computer Systems．ロボットのセンサ情報をソケットでやり取りしただけだけど．
こんな少しの予備知識で何ができるだろうと思って，結局Crypto以外の3つを登録．
なんとか１週間乗り切ったけれど，早速宿題がたくさんでました．
�ソケットの扱い方はわかってても，RPCのツールをつかえだなんて，ぼくには難しすぎる．．．提出は来週の火曜日．こんなにはやく宿題が終わったの初めて．でもこんなのKunishiさん,kyodaさんなら2時間くらいで終わりそう．
Advanced CGはOpenGLの予備知識があって，少しは楽なものの，数学が難しい．でも，これが普通なはず．いままでの講義は予備知識がなかったからさ．予備知識万歳！！これはプログラムをちょっと読んで後回し．提出は来週の木曜日．
Natural LanguageはGoogleTalkに新企画があると仮定して，言語の発生をモデル化することができるかどうかをレポートにまとめる．これはまだ手付かず．提出は次の月曜日．いまからやります．
本当はもう一個，Theory of Mindっていう講義もとりかったんだけれど，アドバイザーが取りすぎっていってきたので今回はあきらめた．きっと来年とります．この講義，多分講義名でわかる人も多いと思うけれどMinskyの授業．夜の7時から始まるへんな講義．
来年はもっと余裕がでて，興味のある講義がいっぱいとれるはず．今年はこれでがんばろう．．．

この人知ってる！！

先週、Media Labでロボットに関する講演がありました。
これは毎月、Media Labの学生がホストをして誰かを招待して講演してもらうという企画。

今回招待されたのがカーネギーメロン大学robotics InstituteのJames Kuffner氏。講演内容は"Motion Planning for Humanoid Robots"
どこかでみたことある名前だなと思ってホームページをみると、University of Tokyo JSK labのH7を発見。
あ、そういえばこの人あったことあると思い出した。たしか日本のどっかの学会で一回だけ話をしただけだけど。。さすがに向こうも覚えてないだろうと思って、話しかけてみるとやっぱり覚えてなかった。。
日本から来たというと
「どうですか？」
という日本語でかえしてきました。日本語は忘れてきているけれど、少しはわかるとのこと。さすが。
講演の内容はなじみのある日本での研究成果から始まりました。基本的にはヒューマノイドロボットをつかったプラニング。ヒューマノイドロボットにもコンフィグレーションスペースを用いて、最適なプラニングをするというもの。実際の人間の動きを1000種類もモーションキャプチャでデータ化して、スタート地点から障害物をよけてゴールするというシミュレーションがおもしろかったです。インディージョーンズのようなCGでいろいろな障害物をよけて最後にドアにはさまるというオチのムービーまでありました。