1週間ほど前、IAP期間の最後にRobo-oneのクラスのコンペティションが行われた。
詳しい話は以前の記事を参考まで。 [1] [2] [3]

簡単に説明すると、今年の講義も去年と同様近藤科学さんのKHR-2HVとシマフジ電機さんのSEMB1200Aを2人から3人のチームに1セット渡し、1ヶ月弱の期間、ロボットのプログラミングや順逆運動学を学ぶ授業。そして最終日にはrobo-oneのようなコンペティションを行った。

コンペティションではやらなかったのだけれど、1月の中旬には、ロボットの組み立てが終了し、順逆運動学を学ぶために、階段昇降のタスクを与えた。学生にロボットと階段の幾何情報と関節角度を指定する関数を与え、足先の軌道を各自に考えてもらって、ロボットに階段昇降を与えさせるもの。ただ、ダイナミクスを考えていなかったり、サーボモータの解像度の低いため、実際に階段を登ったチームは半分だったけれど、これは去年できなかったカリキュラムだったので、ロボットを使った実践学習を実際にやれてよかった。

階段ムービー

そして、最終日に行われたコンペティション。まだ2年目で知名度が低いこともあり、他のロボットのクラスのようにはうまく行かないけれども、教室がいっぱいになるくらいの観客もきてくれた。コンペティションは徒競走、各チームからのプレゼン、そして、格闘の順に行われた。コンペティションといっても、細かくルールを決めず、その場の流れでやっていくアットホームな感じ。来年はもうちょっとルールをしっかりして、他チームとの競争が演出できればと思う。




ムービー

よく、やっぱMITでも日本のrobo-oneに比べたらたいしたことないなっていわれる。たしかにコンペティションだけみるとそう。だけど、それは見当ちがい。学生は1ヶ月弱の期間が与えられるのだけれど、一日4時間しかもウィークデイだけしが教室が解放されない。しかも学生のバックグラウンドはばらばら。ロボットを触るのも初めてという学生もいた。さらに、最終日のコンペティションに向けて、学生はたった3日くらいしか使っていない。あとはロボット作りやロボット研究者のレクチャーなど。ただモーション作りをひたすら1ヶ月やったら、もっとレベルの高い戦いができたのかもしれない。でもこれは、本当の目的はrobo-oneをやることではなく、ロボットを使って、ロボットの研究に興味をもってもらいたかったから。目的もrobo-oneのために使う時間もまったく違う。これだけは彼らの名誉のためにいいたかった。

今後に向けて、やっと下地ができたという感じ。来年はもっとチーム数もロボットも増やし、大規模に最終日を迎えられたらと思う。

今年もIAPにこのクラスをオーガナイズすることになり、今日まで参加者とロボットいじりながら、楽しくやってきた。そして、明日ついに最終日を迎える。





事の発端は一昨年の夏くらいだろうか。MITでもrobo-oneができないだろうか。。。そう思って知り合いと話をすると、意外に軽く話にのってきて、スポンサー集めもトントン拍子しうまくすすみ、クラスの初日を迎えた。しかし待っていたのはtime comsumingな作業。お金集めを手伝ってくれた知り合いはsloanの学生だった、テクニカルな部分は他のメンバーに頼っていた。しかし、ほとんど一人でやったといってもいいくらい、他のTAが手伝ってくれなかった。それでも、日本からのスポンサーや協力者の手助けによりなんとか終えることができた。今年はだれもオーガナイザを手伝ってくれなければやめようと思ったくらい。そもそもMITメディアLAB++があったので、1月中旬に1週間日本に行かなければならなかったので、一人では絶対に無理だった。

それでも去年のオーガナイザ、参加者を含めて6人くらいがやりたいといってくれて、ちゃくちゃくと準備が進んだ。。。はずだった。ロボットを買うためのお金も集めることもできず、どんどんドタキャンされ、結局戦力になってくれたのは、去年の参加者の一人。でも彼は進んですべてをやってくれたので、自分は今回彼のサポートに回った。

そして、クラス初日。参加者の数は8人。去年と同じ人数。去年買ったロボット。去年使ったコード。それでも、去年一度はクラスをやりとげたおかげで、数社から声をかけていただいたし、シミュレータをつかってくれないかという企業もあった。来年はいろいろとできそうな予感。

そして今年もロボットをいじって楽しむだけでは終わらず、ロボットを使った順/逆運動学に関する実験、フィードバックコントロールの基礎、MITの先生のレクチャーなど、アカデミックなクラスを心がけた。ただrobo-oneをMITでやるというだけではない。このクラスから、少しでも多くの学生が、ロボットを研究をしたいと思い、ロボットをつかって将来なにができそうか、MITではどんな研究が行われているのかを知ってもらおうと試みた。これは去年と同じ。例えば、自分のアドバイザーであるHugh Herrは開発中の義足を持ってきて、人間のメカニズムとロボットのテクノロジーをいかに融合するかというレクチャーをし、早速夏にUROPしたいという学生が現れた。(UROP: Undergraduate Research Opportunities Program 学部生が研究室で研究できる制度)




そんな6.095 humanoid robot competitionは1/30に最終日を迎える。MIT、及びMIT周辺に生息している方々、ぜひ去年とは違う参加者のロボットの動きを見にきて下さい。今年は自分のロボットをまったくいじっていないので、去年のような大人げないことはしません。

CSAILの記事
クラスのwebsite


ちなみにMITではほかにもいくつかロボットのクラスがある。歴史もそれなりに長いので、クラスの規模も大きい。最終日はかなり大規模なコンペティションをやっているので、興味があればぜひ見に行ってください。きっと最初は楽しいですが、最後の方は退屈になることでしょう。。。


1/30　6.095 humanoid robot competition at 18:00 in 37-212
http://courses.csail.mit.edu/iap/6.095/index.html

1/31 6.270 AUTONOMOUS ROBOT DESIGN COMPETITION at 6PM, 26-100
http://web.mit.edu/6.270/www/

2/1 6.370 battle code at 7:00 PM to 09:00 PM, Kresge Auditorium
http://battlecode.mit.edu/2008/

2/2 maslab at 2:30 PM in 26-100
http://maslab.lcs.mit.edu/

じつは最近まで日本に帰っていた。
今回の帰国はバケーションではなくお仕事。
MIT メディアLAB ++

MITメディアLAB 取材こぼれ話
MITメディアラボ in 東京 | WIRED VISION

ぼくの所属するMedia labでは年に2回スポンサーウィークとよばれるオープンハウスがある。これはMedia labのスポンサーの方々を招待して、研究のアップデートを行うイベントである。しかし、土地柄からか、アジアからの参加者はいただいている金額にくらべて少ない（らしい）。現在のMedia labの収入の45%以上がアジアにheadquarterを有する企業からのスポンサーであり、これからのアジア諸国の経済的•技術的な発展を考え、アクセスのしやすい日本でMITメディアLAB++というイベントを行った。

そこに数人の教授陣に混じって、なぜがぼくが発表する機会を得た。最初は所属する研究室の研究のアップデートをいつもアドバイザーがやっているような感じでやればいいのかと、高を括っていたけれどリハーサルでぼろぼろにされる。自分に求められていたことは、ただのアップデートではなく、熱意だった。なぜ、Media labに来たのか、Media labの魅力はなにか、なぜいまの研究をやっているのか、というようなことを学生の立場から改めて考えるいい機会になりました。また、普段あまり話をしたこともない教授陣と話をする機会もできた。

一番うれしかったことは、自分の発表直後にarchtravelerがきてくれたこと。少ししか話ができなかったけれど、まったくもって元気で、あいかわらず熱かった。かれは本当にがんだったのだろうか。。。

まじめな話はさておき、今回の仕事のおかげで3日の間国際文化会館に泊まることになった。六本木ですよ。六本木。六本木ヒルズはみたことはあるけれどいったことがなかったので、いってみたかったけれど、さすがに一人じゃいけないところでした。。。最近ではミッドタウンというのもあるらしいですね。まったくしりませんでした。

今回の帰国で連絡するといっておきながら、連絡できなかった人たちごめんなさい。結婚する人、おめでとう。転職する人、がんばれ、留学したいっていったひと、やめとけ。

では。

去年、MITでこんなことをやった。そう、Robo-oneである。といっても日本で行われているものとはちょっと違い、もう少しアカデミックな脚色をつけたクラスにした。今年もこのクラスをオーガナイズすることになった。

IAPのクラス紹介
course website

本当であれば、去年の参加者が引き継ぎを行い、自分はアドバイザー的な立ち位置でクラスを見守る程度の貢献ができればと思っていたのだけれど、新オーガナイザになるべく人たちがいきなりのドタキャン、そして残った一人といっしょにオーガナイズすることになった。

クラスの内容もどちらかといえば縮小傾向。スポンサー集めをいっさい行ってこなかったので、去年購入したロボットとCPUを使って、コーディングにフォーカスを置いたクラスにした。チーム数も去年と同じ4チーム。しかし、去年行ったコンペティションで知名度は少しあったおかげで、これといった宣伝もしないうちに定員オーバーとなった。なんといっても、一回行ったことをもう一回やるのだから、あたらしいことはあまりない。つまりは去年とは比較にならないほど楽。

1月7日はクラスの初日だった。去年と同じようにロボットを配り、クラスの概要説明。そして、去年と同じようにRus Tedrakeのロボット概論。新しいことがないため、あまり刺激的ではないけれども、まずは継続が大事と割り切り今回は来年への飛躍のための準備期間と位置づける。（といいな）といっても学生といっしょにロボットの話をするのはやっぱ楽しい。

今年もコンペティションをやります。まだ場所は決まってませんが、1/25の夕方5時からMITのどこかの部屋で行います。時間があるかたはぜひ、見にきて下さい。

2007年も終わり、また新しい年が始まってしまった。みんな口をそろえて、時が経つのが早いっていうけれど、まさそのとおり。小学校のころは、6年間ずっとあんな時間が続くとばかり考えていて、1年1年もっと長く感じていた気がする。年を取っていくと、もっと時間がたつのが早く感じると、だれかが相対性理論を根拠に話をしていたけれど、ほんとだろうか。。。

こっちにきて1年目は日本、2年目はNYにいたので、今回の年末年始初めてボストンで過ごすことになった。ボストンでは、ダウンタウン周辺で毎年new year eveのイベントが催されているらしい。昼過ぎから教会や劇場で、演劇や音楽演奏などが行われていて、そこに入るためには13ドル（MITで買うと）のバッジをつけていればどこへでもいけるという話を聞いていたので、買っておいたのだけれど、痛恨の忘れ物をしてしまい、結局バッジなしでいけるところへ友達といくことになった。

下の写真は氷の彫刻の一つ。ライトアップもきれいにされていて、沢山の人に囲まれていた。




そのあと、食事をして時間をつぶしていると、カウントダウンの時間が近くなっていることに気づき、ハーバーの花火かcopleyのカウントダウンイベントか悩んだ末にcopleyにとどまることにした。そこにはものすごい数の人が集まっていて、この中途半端な街にも人があつまるもんなんだと思った。




カウントダウンの数時間前にテレビ中継でアナウンサーらしき人たちは一つのモニターをみていることがあった。周りをみていると、そこに集まっているやじうまたちもそのモニターを静かにみていた。よーくモニターをみていると、建物の最上階からものすごい火がたちこめている映像だった。だれかたnew year eventの一つじゃないかともいっていたけれど、じつはこれは火事だったらしい。




ニュースの記事


一人がなくなる大惨事だったようだ。しかし、テレビ中継がもどってくると、周りの静けさはどっかに飛んで行き、new yearの盛り上がりを取り戻した。それもちょっとなぁ。。


というわけで、あけましておめでとうございます。今年もよろしくおねがいします。

今年も年越しをアメリカで過ごすことになりました。というのも1月にラボのイベントがあって、そこでプレゼンをすることになり、帰国する期間を1月の中旬にしたから。でも、やっぱり長くはいられないのですぐに帰ることになりそう。夏の帰国のときはSTeLAのためにずっと東京近辺にしかいれなかったので、今回は実家でゆっくりしたい。。。

秋セメスターも無事におわり、ほっと一息。スキーにいったり、知り合いの家におよばれしたり、休日にもアドバイザーにラボへおよばれしたりと、充実した日々をおくっております。


ここでバスケ話。最近よく「セルティクス、今年はつよいね～」っていう話を耳にする。確かに強い。去年は本当に弱かったから今年はかなり強くなったイメージがある。でも一昨年まではずっとプレイオフにもでてたし、弱くはなかったはず。うまい2人がきたから強くなったとか、そんなのずるいっていう人もいるけれど、試合を見る限り、Big 3がそこまで無理している印象はない。事実、Ray Allenがけがをしても、ちゃんと連勝をしている。その理由は、ディフェンスがいい、ベンチプレーヤーも得点できる、Rondoの成長などいろいろあるけれど、まだSpursと対戦してなかったり、ピストンズには負けているなど、気になる点もたくさんある。。。けれど、やっぱ地元チーム。応援するしかないです。

もう一つバスケ話。今年の夏にD-leagueのBakerfield JAMから解雇されていた、田臥がAnaheim Arsenalに登録され、試合にもでているらしい。これは日本でニュースになっているのだろうか？？？　とにかく、プロテクトされていながら不運にも解雇された田臥がまだアメリカでバスケを続けていることは本当にうれしい。おれが高校3年最後のインターハイのときに、彼は高校1年生にもかかわらず、能代のスタメンとしてプレーをし、みごと優勝。彼が高校3年のときのウィンターカップ決勝では、彼を一目見ようとものすごい数の観客が東京体育館に集まった。高校バスケといては異例の事態だったはず。いつか彼のプレーをもう一回生でみてみたい。できればNBAで。

セメスターも終わりにさしかかり、テストに集中しなければならないこの時期、毎年ものづくりをしている気がする。

去年は理科大の照明展に出展するためのものを作っていた。それがこれ。3色LEDが周期的に色を変えつつ、周囲の明るさによって、花が開いたり、閉じたりする花。名前をkzlightと名付けた。由来は省略。

今年も理科大の照明展に何をだそうかといろいろと考えていたのだけれど、結局いろいろあって断念。その代わりに東京大学の制作展に出展することになった。正確にいうと、知り合いとの共同制作という形をとった。

共同制作って書いてあるけれど、実際にアメリカでできることはかぎられていて、ただハードウェアを作って、送っただけ。あとはマイコンのプログラムの書き換え、デバッグくらいしかできなかった。こっちで簡単にできることを、回路の知識のない人に、しかも遠隔地でやってもらうというのも無茶な話だったけれども、なんとか会期に人にみせるものはできあがったらしい。（おれは実はまだあまり実物が動いているのをみていない。。。）

そんな中できあがった作品がこれ。


(共同制作者の日記より拝借)

作品の細かい説明はこちら。

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この作品は、顔検出や目の開閉チェックを行ってLED電飾が様々な光り方をするクリススツリーです。近づいたり離れたり、人数が増えたりすると、電飾の色が増え、そし近くに寄って目を閉じて祈ってみると、電飾全体がゆっくり点滅を始めます。その後、それまでに祈った回数に対応する個数のボールが「ログ」として光り続けています。

また、会場にある解説等では詳しくは言及していませんが、この作品には「平和への祈り」というコンセプトも含まれています。作品の制作過程で2人でクリスマスについて話している中でジョン・レノンの「Happy Christmas(War Is Over)」という曲にたどり着きました。作品タイトルもこの曲の導入部分を引用したものになっています。

クリスマスというと、特に日本の場合だと恋愛のイメージが強かったり、ついつい自分がその日幸せでいられるかどうかが重要になっているように思います。でも、時にはこんな日に争いのない世界のことや、平和について考えてみても良いのかもしれません。

祈った回数に応じて増えていく光るボールには、「たった1人では出来ることが限られているけれど、多くの人が1人1人心から願うことで、世界を変えることができるのでは？」という想いをこめています。

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ただ、おれがジョンレノン好きなだけで、こんなコンセプト案を採用してくれてありがとう。

そして、余ったLED、マイコン、ケーブル類を使ってミニクリスマスツリーを作って、自分の部屋に飾ってみた。もみの木は、アメリカでは普通のスーパーにもうっているのだけれど、意外に小さいものはなかなかみつからなかった。それで、昨日たまたまいったtrader joe'sで見つけた12ドルの小さい木。alberta spruceというらしい。




うーん。もうちょっとLEDを足すか。。。。。