final project..

久々のブログ。。

thanksgivingの休みもあっというまに終わってしまい、ついにセメスターの終わりが見えてきた。12月21日のfinal examが終わればこのセメスターも終わり。そのまえに12月7日にfinal projectの提出がある。
このクラスはmachine learningというクラスで、先月までは宿題が２週間に１回のペースであったのだけれど、この１ヶ月は宿題がなくなるかわりに、final projectという課題を行わなければならない。
これは自分で興味あるmachine learningに関する論文を探してきて、同じ事をするというもの。同じことといっても論文をコピーするのではなく、同じ手法を用いて、自分で用意したデータセットに適用するとこうこと。
論文になっているだけあって、内容がすごい難しい。というかいまのところ理解不可能。後回しにし続けた結果、あと１週間ほどでdead lineが迫ってしまったという現状。
セメスターも終わりに近づいてきたことだし、そろそろラストスパートの時期か。。

火曜日はミーティングだけで終わる日。。。。。

午前中は講義があって、午後の1時から6時くらいまでがミーティング。
1時からはprosthesis meetingで3時からはcontrol meeting。
なんで、2つのグループに入れられたのかは不明だけれど、prosthesis　meetingは毎回荒れるのでcontrol meetingが本当に有意義。メンバーは３人しかいないけれど、いつも忙しいアドバイザーとみっちり話ができるのが大きい。
そのミーティングの中で、アドバイザーからこんなことをいわれた。
「このタスクを来年の1月のpublishしたい」
つまり、来年の1月にいまやってることで学会論文を書きたいってことらしい。ここにきて3ヶ月。まだ授業でいっぱいいっぱいなのに。。。
でも学会が目の前にちらつくとやっぱやる気がでてくる。
その日の夜はバスケのリーグ戦の２試合目があった。結果は1点差で負け。最近バスケをしてなかったから何もいえないんだけれど、やっぱ悔しい。ちょっと言い訳をするとルールがいい加減。3秒ルールは無視だし、ポストへのパスを平気で後ろから手を出すし、ファールが汚い。これも慣れるものなのか。

☆お誘いです☆

今日いきなりラボの仲のいい知り合いが
「日本は科学をなめてるのか？」
と笑いながら聞いてきました。

普段こんなこと言わない人だけにちょっとびっくりしながら、何があったのかを聞くと、ここをみたらしい。
日本じゃなくて韓国です。このロボットはKAISTで開発されたKHR-3(HUBO)というロボット。しかし、知り合いがみたページではロボットの顔がEinsteinになっていた。このイベントはAPECというもので、その中でこのロボットが展示されていたらしい。
ちなみにこんな感じでスペックが紹介されています。
The star of the technology showcase at APEC was a 54-inch-tall, two-legged robot topped with a head modeled after Albert Einstein. "Albert Hubo" has 31 motors behind its face that let it laugh, blink ― and even scowl ― when someone tries to tip it over. It can also speak in sign language using its five-fingered hands.
なんで、知り合いがこれを気に入らないかというのはかれがEinstein信者だからみたい。ＭＩＴではEinstein好きが多いらしいけれど、彼もその１人だということをはじめて知った。
そして、日本と韓国はなんでこのような位置制御を基本にした歩行ロボットを作りたがるのかと聞いてきた。合計１時間くらいディスカッションが続いた。その後、要は別にこれらがすべてじゃなくて、ちゃんと受動歩行の研究をしてる人もいるし、トルク制御、速度制御をベースとしたのロボットもたくさんあるけれど、今現在ニュースに取り上げられるのはこのようなロボットばかりだからということで２人で納得した。

tkも話題にしてたけど、いまタミフルっていう薬が話題になってるみたいですね。

新型インフルエンザ治療薬：タミフル備蓄率０．１５％

品薄状態なんでしょうか？
一方でタミフルを使ったことで、いろいろな事件も起こってるみたいですね。

＜タミフル＞期待と懸念　どんな薬？　服用はどのように？

タミフルはリレンザとならんで、2001年から保健適応が認められた薬らしい。ぼくは実はタミフルにお世話になったことがある。
今年の３月、ＭＩＴに初めていくことになった。出発の３日前くらいに異様だけだるさに襲われる。病院にいくとインフルエンザということが判明。医者はいまは特攻薬があるから大丈夫といってくれたのがこのタミフル。
うるおぼえだけれど、タミフルとはインフルエンザの初期段階に服用すると、苦しむ期間が通常１週間のところ、３日にしてくれるといっていた気がする。（yahooニュースではちょっと違うけど）　そして、タミフルを服用して３日間苦しんだ後、無事に出発することができた。完治はしなかったけれど、ＭＩＴで無事にスケジュールをこなせたことを考えるとやっぱ薬の効果のおかげかなと今でも思っている。
しかし、最近タミフルを飲んだせいで、命を失ってる人もいるらしい。
「世界で７１人死亡」報告
科学技術の進歩はうれしいけれど、命がかかわると慎重ならざるえない。科学者たちは大変だなぁと思いつつ、自分も少なからず他人の命にかかわる研究をしている１人であるということを実感しました。
ところで、インフルエンザって本当に苦しいよね。初めてかかったけど、死ぬかと思った。。

昨日の夜、RoboNightというイベントがあったので、行ってきました。

場所はMIT museum。ここにはＭＩＴの歴代の研究室の成果が展示されている。ロボット関係者には有名なPHANTOMのプロトタイプ、kismet,
Cog,そして、今はなきleglabのロボットたち。
このイベントはＭＩＴのロボット研究者の横のつながりを作ろうというのが目的らしい。いくつかの研究室はshowcaseが用意されていて、そこに研究者が自分の研究について展示やプレゼンを行い、興味がある人はそこに立ち寄って研究者と話ができるというものだった。うちのラボも展示を行ったんだけど、おれも発表者の１人としてがんばって発表しました。
しかし、museumで酒とか食べ物とか食べる発想がすごいよね。。。日本でもこういうイベントあるのかな。主催者に聞くと、「フリーフードがないと人が集まらないし、つまらないでしょ？」だって。たしかに人がいっぱいきていた。すべての人がロボットに興味があるとは思えないけど。


kismetの周りで楽しむ人たち。なんか異様じゃない？

mixiのＵからまわってきたクリスマスバトン。

おれってサンタ似合うのか？

��クリスマスって好きですか？
YES
自分は特別なことをするわけではないけれど、楽しい思い出しかないから。１回クリスマスにバイトしてたときもあるけれど、それはそれで楽しかったし。
��どんな過ごし方が好きですか？
昔は恋人といることばかり考えてたけど、いまは友達とか家族とかたくさんの人といっしょにいたいと思う。べつにクリスマスだからってわけじゃないんだけど。
��クリスマスソングといえば？
John Lennon 　　HAPPY X'MAS (WAR IS OVER）
これは昔から大好き。
B'z　　いつかのメリークリスマス
中学校のときにB'zが好きになったきっかけ？？
サザンオールスターズ クリスマス・ラブ(涙のあとには白い雪が降る)
沼津の丸井で流れてた。。。
坂本龍一　　　戦場のメリークリスマス
ソングではないか。。。
��サンタさんは信じていましたか？
たぶん小学校低学年くらいまで普通に信じてた。プレゼントも知らないうちに部屋においてあったり。いつからか、プレゼントを親が普通に買ってくれるようになって、「あっ、サンタっていないんだ。。。」という雰囲気が伝わってきた。
��サンタさんにお願いしたいプレゼントは？
PhD。。
うそうそ、自力でとりますよ。べただけどやっぱり、世界平和かな。
��バトンを回す５人
まわされるのはいいけれど、まわすのはなんか苦手。だれかよろしく。

昨日、アドバイザーからいきなり話があるっていわれて、２人きりになった。部屋から出るなり「新しいPhDのテーマがあるのだけれど、そっちに変えないか」といわれた。

いま、おれは一言でいえばabove kneeの義足の研究をやっている。いまはシミュレーションと人間の歩行の解析をメインでやっているけれど来年くらいにはハードウェアに取り掛かる予定だった。
で、この日に提案されたのはExoskeleton。これは人間の周りにデバイスを装着させて、人間の動きを補助するものである。リハビリではなくFundはDARPA。つまり、軍関係のお金で行われているプロジェクト。
たぶん、これを現在やっている人が来週いなくなってしまうからこれを新しく来たばかりのおれに続けてもらいたいっていうのが本音だと思う。
一瞬なやんだけど、自分のやりたいことはやっぱ義足。アドバイザーにそれを伝えたら、わかってくれたようだ。
お金の関係でやれる研究をアドバイザーに決められてしまうケースも多いらしいけれど、おれは本当にいいアドバイザーに恵まれたと思う。
さ、がんばろう。

先日MITのバスケリーグの試合がありました。

yukkeもそうだと思うけど、大学の中でバスケのリーグ戦が行われてて、MITではIMリーグという名前で冬の間に１チームが６試合くらいを消化してプレイオフが行われるらしい。
おれもyukkeと同じ多国籍軍。っていっても２人の日本人と７人くらいアメリカ人だけか。。
リーグはA,B,Cリーグがあって、このチームはBに参加。Aにしないかっていったら、そんなとこにいったら1勝もできないっていわれた。maybe next year...
初戦ははっきりいってうまくない相手。でもうちのチームもそんなにうまくないみたい。。おれはAでもいけるんじゃないかと勝手に思いつつも試合開始。そのときにルールを聞き忘れていたことに気づく。NCAAのルールでやるっていわれてたんだけど、おれNCAAのルールしらないや。。
それで自分がどんなペースでプレイをしたらいいのかわからなくなる。20分で前半と後半やったんだけどこれってNCAAルール？　とにかくつかれた。後半はじめの５分休ませてもらったけど、あとはがんばった。結果は20対40くらいで勝ち。すっごいロースコア。まー、中学生の試合みたいな感じだったかな。両方ともシュートが入らない。
でもおれはそこそこがんばって24点くらいは取ったと思う。おれがだよ！！40点中24点くらい。それでこの試合のレベルがわかると思うけど、物足りなかった。しかし、3ポイントは0/5。　orz　
しかし、うちのチームも主力がこなかったっていってたし、次の対戦相手は強いっていっていたので期待してます。
こんなバスケ生活を送っています。

先月末、ハロウィンパーティがありました。

30日が日曜日ということもあって、30日にＭＩＴの食堂みたいなところでパーティをするから、手伝ってくれみたいなメールをもらったので、準備を手伝いにいくと。。。。
もう会場は準備の真っ最中で、天井から紙がいっぱいぶら下がってたり、手すりとかにくもの巣があったり、いろいろなデコレーションが施されてました。
好きにやっていいよっていわれたので、がんばってみたけれどいまいち。昔からやってるとうまくできるんだろうな。というわけで、おれの作品がこれ。


くもの巣。本当のくもの巣ってどんなんだったっけ？よくわかんないけれど楽しかった。
そして、その日の夕方、子供がいっぱいきて、お菓子をもらったり、ゲームをしたり、顔にペイントをしたりして楽しんでました。


そして月曜日の夜、ドアをノックする音がきこえたので、ドアをあけてみると、いろいろなコスチュームをきた子供が"trick or treat"とかいってきました。
昔小学校のころ、英語の授業かなんかでみんなでお菓子を食べたことあったけど、本当のハロウィンを体験するのは初めてでした。

前のへこんだというブログから更新してなかったせいか、数人の人から本気で「大丈夫か？」というようなメールをもらいました。

とりあえず元気ですよ。

でも、明日提出の課題を必死にやっているので、また明日更新します。
この１週間でホッケーの試合、バスケの試合、ハロウィンとかあったのでまた後日。
こっちにきて、やっと研究が研究らしくなってきた。これからこれから。

今日中間テストの結果が返ってきました。
結果は最悪。平均点を大きく下回ってました。

大学生のときは、テストの結果って返ってきたっけ？たぶん、返ってこなくて成績をみて、良し悪しを判断してた気がする。
とにかく、こんな悪い点数をとった記憶はほとんどない。高校のときの数学の点数くらいか。あるいはもっと悪いかも。
かなり落ち込んだ。でももうどうにもならないので、これからの課題、期末をがんばるしかない。Ａはもう無理だろう。Ｂ狙いならなんとかなるかも。いや、なんとかしなきゃ。
こんなときに、家に帰ると励ましてくれる人がいるってほんとありがたいって思う。
最近はハロウィンとかホッケーの試合とかいろいろあったんだけど、今日はおとなしく勉強します。